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| 针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确，容易丢失等问题，提出了一种基于STM32F407的移动机器人目标自动跟随系统，运用无线通讯模块NRF24L01实现目标与机器人之间的信号同步，采用超声波三边定位算法实现对目标的定位，通过 PWM波控制电机转速实现对目标的跟踪。同时，采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题，运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题，通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题。通过测试表明:该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪，具有良好的避障功能和路径规划功能。 |
| 关键词: 自动跟踪、三边定位、避障、惯性导航 |
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| 基金项目:咸阳市科学技术研究计划项目(2018K02-06) |
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