基于指尖力传感器的HIT 机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制

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基于指尖力传感器的HIT 机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制
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作者单位:哈尔滨工业大学机器人研究所, 黑龙江哈尔滨150001
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介绍了基于5 维指尖力ö力矩传感器的H IT 机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制. 当手指与障碍物接触时, 呈现
出2 阶机械阻抗特性. 在阻抗控制算法中, 不需直接计算加速度, 从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因
素. 结合期望轨迹和实际位置及速度, 产生一个参考轨迹, 手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.

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杨磊, 高晓辉, 刘宏,等.基于指尖力传感器的HIT 机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制[J].控制与决策,2004,19(11):1255-1258

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