摘要:
对一类新型六自由度并联机器人机构的结构组成及其结构特性(包括机构运动自由度计算、运动输出特性、运动学与动力学复杂性、输入-输出运动控制解耦性、驱动器可配置性等)进行了详细的分析,为其运动学和动力学分析、机械结构设计及其在虚拟轴机床、坐标测量机、娱乐运动平台和机器人等并联运动装备中的潜在应用打下基础。
中图分类号:
沈惠平;杨廷力;马履中. 一类新型六自由度并联机构及其结构分析[J]. J4, 2008, 19(6): 0-635.
Shen Huiping;Yang Tingli;Ma Lüzhong. A Class of 6-DOF Parallel Kinematic Structures and Structure Analysis[J]. J4, 2008, 19(6): 0-635.