|
|||||
|
|
| 拟人机器人关节空间自适应H_∞位置跟踪控制 | |
| 引用本文： | 刘英卓.拟人机器人关节空间自适应H_∞位置跟踪控制[J].计算机工程与应用,2011,47(31):7-11. |
| 作者姓名： | 刘英卓 |
| 作者单位： | 南京财经大学电子商务实验室,南京,210003 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.71072172); 国家软科学基金(No.2010GXS5D208)~~ |
| 摘 要： | 拟人机器人的建模和控制一直是一种开放的、富于挑战性的问题,研究了一种正交轮式移动车为载体的拟人机器人控制问题。首先建立了系统模型,据此提出一种新的基于NN的自适应H∞位置跟踪控制器,将鲁棒非线性H$控制方法与模型的直接自适应神经网络技术作了自然集成。然后证明了其鲁棒稳定性,并进一步分析了控制器中的重要细节。最后仿真研究验证了该控制器的正确性和有效性。 |
| 关 键 词： | 拟人机器人 H∞性能 自适应神经网络 |
| 修稿时间： | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《计算机工程与应用》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《计算机工程与应用》下载全文 | |
