| 利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位 |
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| 引用本文： | 卢健,徐德民,张立川,张福斌.利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位[J].计算机工程与应用,2011,47(33):1-6. |
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| 作者姓名： | 卢健 徐德民 张立川 张福斌 |
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| 作者单位： | 1.西北工业大学 航海学院，西安 710072 2.西安工程大学 电信学院，西安 710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.61040055,No.60875071); 陕西省教育厅专项科研计划项目(No.09JK454)~~ |
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| 摘 要： | 融合无人水下航行器（UUV）内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时，滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波（EKF）在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算，提出了使用sigma点卡尔曼滤波（SPKF）的协同定位方法。与EKF相比，无味卡尔曼滤波（UKF）和中心差分卡尔曼滤波（CDKF）具有更好的鲁棒性，在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果，验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一致性。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 协同定位 扩展卡尔曼滤波 无味卡尔曼滤波 中心差分卡尔曼滤波 仿真 |
| 修稿时间： | |
Cooperative localization utilizing sigma-point Kalman filters for UUVs |
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| LU Jian,XU Demin,ZHANG Lichuan,ZHANG Fubin.Cooperative localization utilizing sigma-point Kalman filters for UUVs[J].Computer Engineering and Applications,2011,47(33):1-6. |
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| Authors: | LU Jian XU Demin ZHANG Lichuan ZHANG Fubin |
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| Affiliation: | 1.College of Marine Engineering，Northwestern Polytechnical University，Xi’an 710072，China 2.School of Electronics and Information，Xi’an Polytechnic University，Xi’an 710048，China |
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| Abstract: | The cooperative localization method fusing internal dead reckoning estimate and external measurement information of Unmanned Underwater Vehicles(UUV) is an effective means to improve the localization accuracy of the UUVs which are only equipped with low precise proprioceptive localization equipments.When the structure of the cooperative system is fixed, the choice for the filters should decide the improvement extent of the accuracy.The cooperative localization methods using the Sigma-Point Kalman Filters(SP... |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicle cooperative localization extended Kalman filter unscented Kalman filter central difference Kalman filter simulation |
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