| 基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究 |
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| 引用本文： | 冀大雄,方文巍,朱华,李硕,唐元贵,田宇,姚倩.基于相对测量的水下机器人主动定位方法研究[J].电子学报,2021,49(7):1249-1256. |
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| 作者姓名： | 冀大雄 方文巍 朱华 李硕 唐元贵 田宇 姚倩 |
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| 作者单位： | 浙江大学海洋学院海洋电子与智能系统研究所,浙江舟山316000;鹏城实验室,广东深圳518057;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110169;舟山精卫智能科技有限公司,浙江舟山316000 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;浙江省基础公益研究计划项目 |
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| 摘 要： | 水下机器人的自主快速精确定位是完成海洋资源勘探、目标探测定位与追踪等水下作业任务的前提.论文研究基于相对测量的水下机器人主动定位方法,解决存在大的初始定位偏差情况下多水下机器人的快速定位问题.论文提出包括测量、估计和控制三个模块的多水下机器人快速主动定位框架,降低相对测量误差、初始偏差带来的定位不确定性,同时使多机器人定位具有良好的可扩展性.提出的主动接近信标策略优势在于:被定位机器人与信标的相对几何位置收敛过程中,机器人的定位估计快速指数收敛.利用受噪声干扰的相对测距信息,论文采用强化学习方法实现提出的主动接近信标机动策略.开展的数值仿真实验结果表明:相对于基于圆形轨迹、梳状形轨迹机动策略的定位方法,论文所提方法使得水下机器人定位过程具有更好的快速性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 自主水下机器人 主动定位 运动规划 初始定位偏差 目标追踪 强化学习 |
Active Localization of Autonomous Underwater Vehicle Using Noisy Relative Measurement |
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| JI Da-xiong,FANG Wen-wei,ZHU Hua,LI Shuo,TANG Yuan-gui,TIAN Yu,YAO Qian.Active Localization of Autonomous Underwater Vehicle Using Noisy Relative Measurement[J].Acta Electronica Sinica,2021,49(7):1249-1256. |
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| Authors: | JI Da-xiong FANG Wen-wei ZHU Hua LI Shuo TANG Yuan-gui TIAN Yu YAO Qian |
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