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| 基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量方法 | |
| 作者姓名： | 薛光辉 张云飞 候称心 魏金波 吴淼 |
| 作者单位： | 中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院,北京100083 |
| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973) |
| 摘 要： | 为了通过单点布站实现掘进机所有位姿参数的自动测量,在分析现有掘进机位姿测量方法的基础上,提出基于激光跟踪云台与激光标靶组合测量的掘进机位姿测量方法。阐述了测量系统的组成、工作原理及激光标靶提取光斑坐标的方法,通过研究掘进机位姿、激光标靶位姿、激光跟踪云台位姿以及巷道坐标系之间的转换关系,建立掘进机位姿测量系统的数学模型,解算出掘进机相对于巷道坐标系的绝对位姿的数学表达式,并采用Matlab分析了掘进机各位置和姿态参数的测量误差。实验结果表明:测量距离为60 m时的翻滚角误差小于0.7°,俯仰角误差小于0.7°,方向角误差小于0.2°,X轴误差小于10 mm,Y轴误差小于40 mm,Z轴误差小于30 mm,满足掘进机位姿测量的精度要求。 |
| 关 键 词： | 掘进机 位姿测量 激光跟踪 激光标靶 误差分析 |
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