| 室外机器人视觉导航的路径结构识别 |
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| 引用本文： | 蒋海波,张云伟,郭志伟,张伟.室外机器人视觉导航的路径结构识别[J].计算机工程与应用,2010,46(7):245-248. |
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| 作者姓名： | 蒋海波 张云伟 郭志伟 张伟 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学 现代农业工程学院，昆明 650224 |
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| 基金项目： | 云南省自然科学基金No.2005D0015M;;昆明理工大学科技创新基金No.2008BB113~~ |
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| 摘 要： | 提出了基于路径结构特征识别的视觉导航算法，以室外环境下导航路径图像为研究背景，根据图像RGB颜色特征，利用颜色聚类算法，将导航路径从复杂背景中提取出来，并检测出导航路径的中心离散点作为导航路径的基准点。当路径具有较明显的曲线特征时，利用最小二乘法曲线拟合检测导航路径，否则利用最小二乘法检测直线作为机器人的导航路径。实验结果表明：该算法在导航路径具有复杂的结构特征等情况下有较好的导航效果。
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| 关 键 词： | 视觉导航 RGB颜色空间 路径识别 曲线检测 |
| 收稿时间： | 2008-8-25 |
| 修稿时间： | 2008-11-13
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Path recognition for vision-guided navigation of outdoor robot |
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| JIANG Hai-bo,ZHANG Yun-wei,GUO Zhi-wei,ZHANG Wei.Path recognition for vision-guided navigation of outdoor robot[J].Computer Engineering and Applications,2010,46(7):245-248. |
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| Authors: | JIANG Hai-bo ZHANG Yun-wei GUO Zhi-wei ZHANG Wei |
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| Affiliation: | Faculty of Modern Agricultural Engineering，Kunming University of Science and Technology，Kunming 650224，China |
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| Abstract: | The paper describes a navigation system which is based on pattern classification of the navigation path.The environment images are analyzed in RGB vector space to study the feasibility of lane detection for outdoor robots.The navigation path is successfully recognized from the background.Perceptual color clustering and morphological image processing are used in preprocessing to obtain binary images and remove noise respectively.The guidance points are found from the average position information of the navig... |
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| Keywords: | vision navigation RGB vector space path recognition curve detection |
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