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一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统
引用本文:吴笛飞,丁永生,郝矿荣,张淑平.一种新型的并联机器人位姿立体视觉检测系统[J].计算机工程与应用,2007,43(33):190-192.
作者姓名:吴笛飞  丁永生  郝矿荣  张淑平
作者单位:1. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620
2. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620;东华大学,数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海,201620
基金项目:国家自然科学基金 , 教育部跨世纪优秀人才培养计划 , 教育部高校科技创新工程重大项目 , 上海市国际科技合作基金
摘    要:建立了一种并联机器人位姿立体视觉测量系统框架,主要包括图像采集与传输、摄像机标定、尺度不变量特征变换(SIFT)匹配、空间点重建和位姿测量五个部分。该系统基于SIFT,能够很好地处理图像在大视角有遮挡、平移、旋转、亮度和尺度变化时的特征点匹配,有较高的匹配精度,特别适用于对并联机器人多自由度和空间复杂运动的检测。最后使用该方法对并联机器人位姿检测做了仿真实验。

关 键 词:SIFT  立体视觉  位姿检测  六自由度并联机器人
文章编号:1002-8331(2007)33-0190-03
修稿时间:2007年8月1日

New stereo vision position and orientation measurement system for parallel robot
WU Di-fei,DING Yong-sheng,HAO Kuang-rong,ZHANG Shu-ping.New stereo vision position and orientation measurement system for parallel robot[J].Computer Engineering and Applications,2007,43(33):190-192.
Authors:WU Di-fei  DING Yong-sheng  HAO Kuang-rong  ZHANG Shu-ping
Affiliation:1.College of Information Sciences and Technology,Donghua University,Shanghai 201620,China 2.Engineering Research Center of Digitized Textile & Fashion Technology,MOE,Donghua University,Shanghai 201620,China
Abstract:This paper presents a framework of scale-invariant feature transform based stereo vision position and orientation measurement system for parallel robot.It is composed of image gather and transfer,camera calibration,Scale-Invariant Feature Transform(SIFT),reconstruction of points and position and orientation measurement.This framework is mainly based on SIFT.It performs reliable matching between different views of objects,when the images have change in scale,rotation,shift and change in illumination.It is especially adapt to measurement for multiple DOF parallel robot and complex motions in space.In the end,position and orientation measurement for parallel robot is realized on the matlab.
Keywords:SIFT  stereo vision  position and orientation measurement  6-DOF Parallel Robot
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