| 基于最小平方中值定理的立体视觉里程计 |
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| 引用本文： | 马玉娇,吴怀宇,程磊,赵季.基于最小平方中值定理的立体视觉里程计[J].计算机工程与应用,2010,46(11):60-62. |
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| 作者姓名： | 马玉娇 吴怀宇 程磊 赵季 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学信息科学与工程学院,武汉,430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金No.50675161;;青年科学基金项目(No.60705035)~~ |
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| 摘 要： | 提出了一种基于最小平方中值定理（LMedS）的立体视觉里程计方法。利用图像中尺度不变的SIFT特征点作为路标，基于KD树的最邻近点搜索算法来实现左右图像对特征点的匹配和前后帧间特征点跟踪。通过特征点的三维重建，基于最小平方中值定理估计出机器人的运动距离和方向信息。实验表明该方法在不同图像间匹配、三维路标跟踪和机器人运动估计中具有很强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 视觉里程计 尺度不变特征变换 最小平方中值定理 运动估计 双目视觉 移动机器人 |
| 收稿时间： | 2008-12-4 |
| 修稿时间： | 2009-2-16
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Least median squares based stereo visual odometry |
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| MA Yu-jiao,WU Huai-yu,CHENG Lei,ZHAO JiCollege of Information Science , Engineering,Wuhan University of Science , Technology,Wuhan ,China.Least median squares based stereo visual odometry[J].Computer Engineering and Applications,2010,46(11):60-62. |
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| Authors: | MA Yu-jiao WU Huai-yu CHENG Lei ZHAO JiCollege of Information Science Engineering Wuhan University of Science Technology Wuhan China |
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| Affiliation: | MA Yu-jiao,WU Huai-yu,CHENG Lei,ZHAO JiCollege of Information Science , Engineering,Wuhan University of Science , Technology,Wuhan 430081,China |
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| Abstract: | An approach based on least median squares (LMedS) to a stereo-based visual odometry system is presented.Utilizing the scale invariant SITF features in the images as landmarks,the feature matching is implemented with the KD-tree-based nearest search approach to achieve feature matching between stereo images and feature tracking between consecutive frames.Using the 3D reconstruction of the feature,the LMeds method is applied to estimate the information of the robot.The experiments demonstrate the algorithm is... |
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| Keywords: | visual odometry Scale Invariant Feature Transform (SIFT) Least Median Squares (LMedS) motion estimation stereo vision mobile robot |
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