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一种新型协作多机器人路径规划算法
引用本文:肖国宝,严宣辉.一种新型协作多机器人路径规划算法[J].计算机科学,2013,40(4):217-220.
作者姓名:肖国宝  严宣辉
作者单位:福建师范大学数学与计算机科学学院福州350007;福建师范大学数学与计算机科学学院福州350007
基金项目:本文受国家自然科学基金(61175123),福建省省属高校科研专项重点项目(JK2009006),福建省高校服务海西建设重点项目——基于数学的信息化技术研究资助
摘    要:研究了一种在动态环境下的新型协作多机器人路径规划算法。采用集中式与分布式相结合的多机器人系统体系结构,弥补了在分布式环境下的全局性较差和在集中式环境下的实时性较差等不足。在此基础上,通过融合免疫协同进化算法与人工势场法解决全局路径规划与局部路径规划问题,以有效提高机器人的全局协调能力及自适应水平。仿真实验证明了所提算法在动态环境下实现的可行性与有效性。

关 键 词:动态环境  多机器人路径规划  协作进化  人工势场法
收稿时间:2012/6/12 0:00:00
修稿时间:2012/10/15 0:00:00

New Cooperative Multi-robot Path Planning Algorithm
XIAO Guo-bao and YAN Xuan-hui.New Cooperative Multi-robot Path Planning Algorithm[J].Computer Science,2013,40(4):217-220.
Authors:XIAO Guo-bao and YAN Xuan-hui
Affiliation:School of Mathematics and Computer Science,Fujian Normal University,Fuzhou 350007,China;School of Mathematics and Computer Science,Fujian Normal University,Fuzhou 350007,China
Abstract:
Keywords:Dynamic environment  Multi-robot path planning  Co-evolution  Artificial potential field
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