| 移动机器人的全局轨迹跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 吴卫国,陈辉堂,王月娟.移动机器人的全局轨迹跟踪控制[J].自动化学报,2001,27(3):326-331. |
| |
| 作者姓名： | 吴卫国 陈辉堂 王月娟 |
| |
| 作者单位： | 1.同济大学电气工程系,上海 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，上海市自然科学基金资助课题 |
| |
| 摘 要： | 考察了移动机器人的轨迹跟踪问题,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来
的局部稳定特性,基于后退(backstepplng)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制
器.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简
化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 后退方法 全局稳定 |
| 收稿时间： | 1998-12-7 |
| 修稿时间： | 1998年12月7日 |
Global Trajectory Tracking Control of Mobile Robots |
| |
| WU Wei-guo,CHEN Hui-tang,WANG Yue-juan.Global Trajectory Tracking Control of Mobile Robots[J].Acta Automatica Sinica,2001,27(3):326-331. |
| |
| Authors: | WU Wei-guo CHEN Hui-tang WANG Yue-juan |
| |
| Affiliation: | 1.Dept.of Electrical Engineering,Tongji University,Shanghai |
| |
| Abstract: | This paper concerns trajectory tracking control of mobile robots. In order to overcome the local stability resulted from linearization design methods, a global asymptotically stable (GAS) controller is designed using backstepping method. This method breaks down nonlinear systems into low dimensional systems and simplifies the controller design using virtual control inputs and partial Lyapunov functions. The stability of the system is easily proven via the Lyapunov function. Abundant simulation results validate the theoretical analysis. |
| |
| Keywords: | Mobile robots trajectory tracking backstepping method GAS |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《自动化学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《自动化学报》下载全文 |
