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一种用于机器人的物体运动参数快速识别方法
引用本文:苏剑波,李耀通.一种用于机器人的物体运动参数快速识别方法[J].自动化学报,1994,20(3):286-291.
作者姓名:苏剑波  李耀通
作者单位:1.中国科学院自动化研究所,北京
摘    要:为了使机器人能跟踪并抓取运动目标,实时给出目标物的运动参数是首要问题,也是个困 难的问题.本文给出一种物体二维运动的快速估计算法,不需要抽取物体特征,也不需要事先 知道物体的模型,而是通过运动物体序列图像的复数矩与运动参数之间的关系,来恢复物体的 二维运动.该算法与基于傅里叶描述子的运动估计方法进行了比较,证明了算法的快速性和 准确性.

关 键 词:机器人    视觉跟踪    图像处理
收稿时间:1992-1-7

A Fast Parameter Estimation Algorithm of Moving Objects form Sequential Images for Robot Tracking
Su Jianbo,Li Yaotong.A Fast Parameter Estimation Algorithm of Moving Objects form Sequential Images for Robot Tracking[J].Acta Automatica Sinica,1994,20(3):286-291.
Authors:Su Jianbo  Li Yaotong
Affiliation:1.Institute of Automation,Academy of Sciences,Beijing
Abstract:It is essential to estimate in real-time the parameters of motion of moving objects in visually guided robot tracking and grasping. While feasibility of the task hasbeen' demonstrated in laboratories by using for instance optical flow method at theexpense of special hardware implementation, dedicated and efficient algorithms arestill considered essential and studied as an open research problem. This paper presents a fast parameter estimation algorithm of moving objects in 2--D space, based onour finding of the relationship between the desired parameters of motion and a complex transformation on the images. This algorithm requires no model of the objects and no feature extraction. Comparison of the performances of this algorithm withthose of FFT will be given in the paper.
Keywords:robotics  visual tracking  image processing    
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