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一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划
引用本文:席裕庚,张纯刚.一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J].自动化学报,2002,28(2):161-175.
作者姓名:席裕庚  张纯刚
作者单位:1.上海交通大学自动化研究所,上海
基金项目:国家“973”计划基金 (G1 9980 3 0 41 5 ),国家“863”计划基金 (993 5 -0 2 ),国家自然科学基金 (697740 0 4,6993 40 2 0 )资助
摘    要:研究了一类全局环境未知且存在的动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.借鉴预测 控制滚动优化原理,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.充分利用机器人实时测 得的局部环境信息,实施在线滚动规划,把优化与反馈机制合理结合起来,对动态不确定环境具 有良好的适应性.同时还对滚动规划算法的安全和可达性进行了分析.

关 键 词:机器人路径规划    滚动规划    安全性    可达性
收稿时间:2000-4-29
修稿时间:2000年4月29日

ROLLING PATH PLANNING OF MOBILE ROBOTIN A KIND OF DYNAMIC UNCERTAIN ENVIRONMENT
XI Yu-Geng,ZHANG Chun-Gang.ROLLING PATH PLANNING OF MOBILE ROBOTIN A KIND OF DYNAMIC UNCERTAIN ENVIRONMENT[J].Acta Automatica Sinica,2002,28(2):161-175.
Authors:XI Yu-Geng  ZHANG Chun-Gang
Affiliation:1.Institute of Automation,Shanghai Jiaotong University,Shanghai
Abstract:In this paper, robot path planning in globally unknown environment with moving obstacles is studied. Using the rolling optimization concept adopted in predictive control, a new strategy of path planning based on rolling windows for a mobile robot is proposed. The method makes full use of the real time local environmental information detected by the robot and the path planning is performed on line in a rolling style. Optimization and feedback are combined in a reasonable way. It is well suitable to dynamic uncertain environment. The safety and accessibility of the planning algorithm are also discussed in the paper.
Keywords:Robot path planning  rolling plan  safety  accessibility
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