| 一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制 |
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| 引用本文： | 赖旭芝,蔡自兴,吴敏.一类欠驱动机械系统的模糊与变结构控制[J].自动化学报,2001,27(6):850-854. |
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| 作者姓名： | 赖旭芝 蔡自兴 吴敏 |
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| 作者单位： | 1.中南工业大学自动控制工程系,长沙 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，湖南省科研基金资助课题 |
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| 摘 要： | 针对体操机器人这类欠驱动机械系统,提出一种模糊与变结构控制策略.首先用逻辑
模糊控制实现快速平滑的摇起;然后用模糊变结构控制确保从摇起区快速进入平衡区;最后用
基于Takagi-Sugeno模糊模型的模糊控制达到较大范围内的平衡控制.
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| 关 键 词： | 欠驱动系统 体操机器人 模糊控制 变结构控制 非完整系统 |
| 收稿时间： | 1999-4-29 |
| 修稿时间： | 1999年4月29日 |
Fuzzy and Variable Structure Control of a Class of Underactuated Mechanical Systems |
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| LAI Xu-Zhi,CAI Zi-Xing,WU Min.Fuzzy and Variable Structure Control of a Class of Underactuated Mechanical Systems[J].Acta Automatica Sinica,2001,27(6):850-854. |
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| Authors: | LAI Xu-Zhi CAI Zi-Xing WU Min |
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| Affiliation: | 1.Department of Automatic Control Engineering,Central South University of Technology,Changsha |
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| Abstract: | This paper presents a fuzzy and variable structure control strategy for an acrobot, which is a class of underactuated mechanical systems. First, a fuzzy logic control ensures smooth and fast swing up control. Then, a fuzzy variable structure control is employed to ensure fast movement when the acrobot passes from the swing up area into the balance area. Finally, a model based fuzzy control, which is based on the Takagi Sugeno fuzzy model, is used to balance it over a large region. |
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| Keywords: | Underactuated mechanical systems acrobot fuzzy control variable structure control nonholonomic systems |
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