| 遥操作机器人系统时延控制方法综述 |
| |
| 引用本文： | 景兴建,王越超,谈大龙.遥操作机器人系统时延控制方法综述[J].自动化学报,2004,30(2):214-223. |
| |
| 作者姓名： | 景兴建 王越超 谈大龙 |
| |
| 作者单位： | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(60131160741,60334010)资助 |
| |
| 摘 要： | 遥操作机器人系统的应用和研究是目前机器人学一个重要的研究领域.尤其是网络遥
操作系统的产生,更进一步扩大了应用领域,并对控制系统的设计带来了新的挑战.该文主要从
控制的角度,面向各种性质的时延(如确定的或未知的,时变的或固定的等)对遥操作系统所带
来的稳定性和透明度等问题,针对近年来为解决这些问题所提出的新的控制方法和理论进行系
统的综述和分析,指出现有各种方法的优缺点,并提出了今后控制方法的研究方向和应具有的
特点.
|
| 关 键 词： | 遥操作机器人 稳定性 透明度 时延 综述 |
| 收稿时间： | 2003-1-9 |
| 修稿时间： | 2003年1月9日 |
Control of Time-Delayed Tele-Robotic Systems:Review and Analysis |
| |
| JING Xing-Jian,WANG Yue-Chao,TAN Da-Long.Control of Time-Delayed Tele-Robotic Systems:Review and Analysis[J].Acta Automatica Sinica,2004,30(2):214-223. |
| |
| Authors: | JING Xing-Jian WANG Yue-Chao TAN Da-Long |
| |
| Affiliation: | 1.Robotics Laboratory,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang |
| |
| Abstract: | Due to its great potential value in applications and theory, bilateral tele-robotic systems have been a focus in the literature. Especially, Internet-based teleopera-tion systems are emerging in recent years, which greatly challenge the control theory to stabilize or control such systems. In this paper, for problems such as stability and transparency, incurred by time-delay of the systems, a review and some necessary analysis on the control theories and methods proposed in recent years are given. Some new ideas about the possible future methods for the control problems of tele-robotic systems are proposed. |
| |
| Keywords: | Tele-robotic system stability transparency time-delay review |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《自动化学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《自动化学报》下载全文 |
|
