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眼在手上机器人手眼无标定三维视觉跟踪
引用本文:潘且鲁,苏剑波,席裕庚.眼在手上机器人手眼无标定三维视觉跟踪[J].自动化学报,2002,28(3):371-377.
作者姓名:潘且鲁  苏剑波  席裕庚
作者单位:1.上海交通大学自动化研究所,上海
基金项目:国家自然科学基金 ( 6 9875 0 1 0 ),上海市高校青年科学基金 ( 98QN1 8)资助
摘    要:在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视 觉映射关系模型,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器.仿真结果表明该算法能 完全消除稳态跟踪误差,具有很强的环境适应性和容错能力,算法简单,易于实时实现.

关 键 词:视觉跟踪    神经网络    无标定    手眼协调
收稿时间:1999-8-20
修稿时间:1999年8月20日

EYE-IN-HAND 3D ROBOTIC VISUAL TRACKING WITHOUT CALIBRATION
PAN Qie-Lu,SU Jian-Bo,XI Yu-Geng.EYE-IN-HAND 3D ROBOTIC VISUAL TRACKING WITHOUT CALIBRATION[J].Acta Automatica Sinica,2002,28(3):371-377.
Authors:PAN Qie-Lu  SU Jian-Bo  XI Yu-Geng
Affiliation:1.Institute of Automation,Shanghai Jiaotong University,Shanghai
Abstract:In this paper, without explicit external and internal calibration, a nonlinear visual mapping model for 3D robotic visual tracking problem is proposed and a new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation results show that this method can drive the static tracking error to zero quickly and keep good robustness and adaptability at the same time. Additionally, the algorithm is very easy to be implemented with low computational complexity.
Keywords:Visual tracking    neural network    calibration free    hand-eye coordination
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