高空作业车执行机构电液匹配分析

根据高空作业车执行机构的工作曲线图,提出了高空作业车液压系统匹配与控制的方法,包括回转机构、变幅机构、中臂系统、上臂系统和调平机构的液压系统的匹配与控制;分析了在闭环控制下,执行机构各子系统的速度、加速度、位移的变化情况,揭示了在开环控制和PID控制下,系统特性的变化情况.     

JHP26型高空作业车液压控制系统研究

简述JHP28型高空作业车液压系统的设计思路,分析高空作业车驱动、上车、下车和工作斗液压系统原理,介绍阀控负载敏感和泵控负载敏感在高空车上的应用,并对其进行比较.     

基于MATLAB高空作业车电液比例调平系统仿真研究

介绍了电液比例调平系统的组成及工作原理,建立了电液比例控制系统数学模型,并以GTBZ-30型30m高空作业车实际参数建立电液比例闭环控制,在Matlab/Simulink环境下对系统进行动态仿真,给出仿真结果,分析了影响系统动态性能的因素。     

高空作业车电液伺服关节H∞鲁棒控制器设计

针对高空作业车在提升不同质量的货物以及提升货物过程中电液伺服俯仰机构的力负载变化引起的系统难以控制的问题,提出了综合传统PID与H_∞控制的复合控制方案。推导了电液伺服俯仰机构的状态空间模型,在此基础上设计了H_∞状态反馈控制器,包括定义性能评价指标、构建广义系统、利用线性矩阵不等式求解状态反馈阵。应用Simulation X环境下建立的集机、液、控一体的高空作业车模型进行仿真研究,结果表明:提升不同质量的负载时高空作业车都能稳定运行。     

高空作业车支反力计算及作业半径规划

为了确保高空作业设备的作业安全,分析和研究其支反力,合理规划作业半径是必要的。以某型号四轮支撑高空作业车为例,建立高空作业车力学模型,通过理论分析,推导支反力计算公式,求解地面对轮胎支反力大小,为该型号高空作业车作业半径规划提供理论依据。     

故障树和在线监测在高空作业车液压系统故障诊断的应用

对高空作业车扩桥和转向工作原理进行了分析,在此基础上建立了高空作业车扩桥和转向液压系统故障树,对故障产生的原因进行了分析,并利用传感器、EPEC2023控制器和EPEC2025显示器等对液压系统回路关键点参数进行在线监测。分析结果表明:该方法能够提高诊断效率,缩短诊断时间,快速排除高空作业车在工作过程中的故障。     

基于导纳的机械臂实时柔顺轨迹规划

针对传统机械臂的离线式笛卡尔空间轨迹规划无法解决与环境发生接触的情况,提出了一种基于导纳的机械臂实时柔顺轨迹规划方法。将机械臂笛卡尔空间轨迹规划分为了位置规划与姿态轨迹,并通过时间标度参数s(t)将二者归一化,其中以最为常见的直线运动和圆弧运动为例进行了轨迹规划说明;构建导纳控制器,并将末端六维力传感器获取到的信息代入控制器中,计算出末端位姿的调整量;在轨迹规划的基础上引入导纳控制,解决了轨迹规划无法实时感知外界环境作用力的问题;最后,搭建了机械臂实物验证实验,进行了直线运动和和圆弧运动实验。实验表明,基于导纳的实时柔顺轨迹规划方法既可以实现机械臂轨迹高精度运动,也可以主动顺从外界环境接触力,提高了系统的稳定性和安全性。     

变权重矩阵下的MPC轨迹跟踪研究北大核心

针对无人车的轨迹跟踪问题,基于车辆运动学模型和模型预测控制提出一种改进的轨迹跟踪控制器。该算法动态地根据参考轨迹曲率自适应调节目标函数中的权重矩阵,从而实时提高轨迹的跟踪精度。为验证所设计的控制器的有效性,利用MATLAB/CarSim联合仿真。仿真结果表明:基于权重矩阵自适应的MPC控制器相比于MPC控制,横向跟踪误差减小了0.08 m,最大横摆角速度减小了1.39°/s,能够有效地用于车辆轨迹跟踪。     

基于RBF-BP算法的工业机械臂轨迹控制与跟踪

针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究.从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和偏转角度;面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题,利用RBF-BP算法局部逼近最优控制...     

多策略改进型麻雀算法在水下伸缩臂轨迹定位的应用

针对深层水域水下机器人通过机械臂捕捉目标物定位精度低、搜索难度大、耗费时间长的问题,提出一种基于多策略改进型麻雀搜索算法的水下机器人伸缩臂轨迹定位方法。通过D-H参数法搭建伸缩臂模型,结合MATLAB和ADAMS分析伸缩臂在水下捕捉目标物群目标物的低效性,引用麻雀搜索算法中鸟群觅食在最优位置的思想,引入Logistic混沌映射和柯西高斯变异原理,通过水下机器人的4项性能指标分析最优结果。结果表明：优化后的麻雀算法优于其他算法,同粒子群算法、天牛群算法、鲸鱼优化算法相比,伸缩臂捕捉目标物轨迹路线更加精确,水域环境下避障更为明显。     

基于自适应滑模控制的刀盘伸缩系统研究

为方便更换磨损的刀具或者在复杂地层中有效地脱困,设计一种基于自适应滑模控制的泥水盾构刀盘伸缩系统。该系统有若干个相同的伸缩缸,建立伸缩缸系统的数学模型。结合滑模控制和自适应鲁棒控制,设计非线性控制器。通过李雅普诺夫理论验证伸缩缸系统的稳定性。利用AMESim和Simulink联合仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明:所设计的刀盘伸缩系统位置跟随精度较高,自适应性较好。     

高层建筑板材安装平台系统的动力学研究

针对高层建筑板材安装的机器人化施工装备来说,高空作业平台是机器人等智能化施工装备的基础。在实际板材安装过程中,板材安装机器人运动时的惯性或风载作用等因素都会引起高空作业平台的振动。详细分析建筑行业应用最广泛的吊篮式高空作业平台的振动成因,建立平台系统的振动模型并通过ANSYS进行动力学仿真,验证了该平台振动成因的理论分析,为吊篮式高空作业平台的振动抑制提供理论基础。     

基于AMESim的起重机伸缩臂液压系统节能优化设计

针对随车起重机伸缩臂液压系统中存在的能耗损失大、液压系统效率不高等问题,利用AMESim等软件对随车起重机伸缩臂液压系统进行仿真研究,并根据结果提出相应的改进措施,以达到大吨位随车起重机液压系统的节能目的,对液压系统的能耗应用和AMESim仿真具有借鉴意义。     

主动补偿平台单通道控制系统研究

船舶在海上作业时,需要通过稳定平台对船舶的摇摆进行补偿。稳定平台工作过程中,需要采用控制算法对各个通道进行控制。由于液压缸和电液伺服阀等机械元件惯性的影响,采用常规PID算法时,系统响应具有滞后性,降低了稳定平台的补偿精度。为此,提出一种前馈PID控制算法,该算法既具有常规PID算法简单易操作的优点,又能解决系统响应的滞后性问题。以稳定平台单通道为研究对象,采用仿真与实验相结合的方式,证明前馈PID控制算法的有效性。     

基于虚拟控制平台的液压CAT系统研究

本文主要介绍基于虚拟控制平台的液压CAT系统构成原理及实现方法，该技术使液压CAT系统结构得以简化，可维护性得以提高，稳定性和可靠性得以改善，具有较大的推广价值。     

液压挖掘机动臂无动力下放系统的研究

针对目前液压挖掘机动臂有动力下放系统所使用的节流阀节流面积固定、回油管路长、阀口发热大、能耗高及易爆管等问题,采用增加防爆管阀、电磁阀、压力开关、控制器及改变多路阀中位机能等措施,研制了一种发热小、能耗低、启动平稳、结构简单、成本低、无故障使用寿命长的液压挖掘机动臂无动力下放系统。试验结果表明：采用动臂无动力下放系统实现了节能减排,比有动力下放系统发热减少近50%,为散热系统减轻了负荷。     

实用化CAPP系统平台的研究与开发

构造一个面向制造业的标准化CAPP平台，用户可以在系统平台提供的导航程序的引导下，在较短的时间内，对系统简单用户化后快速投入使用。系统能够在使用中不断积累知识和数据，逐渐由一个通用的系统平台变成一个专用的CAPP系统。从我国国情出发，讨论了实用化CAPP系统平台的可行性、基本目标和关键技术。