基于融合改进RANSAC光流法的无人机视觉SLAM研究

针对同时定位与建图(SLAM)中存在定位精度不足、匹配特征点误差累积和特征匹配时间较长,提出了一种融合改进RANSAC光流法的优化算法。该方法基于传统RANSAC算法,加入最小二乘法对模型进行迭代优化来估计最优模型,对光流法的误匹配点进行剔除,大量减少图像误匹配特征点;把融合改进后的RANSAC光流法与特征点通过卡尔曼滤波进行融合,最后使用改进后的算法在公开的EuRoC MAV数据集中进行SLAM定位精度实验。实验结果表明：该改进算法能够有效减小光流法特征匹配的误差,从而提高无人机视觉SLAM的定位精度。     

基于注意力机制的特征点匹配网络的SLAM方法

已有的实时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)方案采用的特征点匹配方法普遍会受视角变化的影响使得特征点的匹配比较困 难,进而 干扰到特征点匹配的精度,最终影响到三维(three-dimensional, 3D) 点云地图构建以及相机运动位姿估计的精度。为 此,本文提出 一种基于注意力机制的特征点匹配网络的SLAM方法。相比于现有的SLA M方法,本 文将SLAM中视觉里程计模块的特征点匹配的方法替换成了一个全新的、基于注意力机制的 特征点匹配网 络的特征点匹配方法,并和传统的特征点提取方法做了一个全新的特征点提取与匹配的组合 ,形成了一个 新的视觉里程计,进而形成了一个新的SLAM方法。首先,通过传统的特征点提取算法进行 特征点的提取, 对提取的特征点及描述子向量进行编码,通过图注意力神经网络进行学习得到匹配描述子, 根据匹配描述 子创建得分矩阵,采用最优传输算法求解最优得分矩阵,计算得到最优匹配点对,到这里就 完成了特征点 提取与匹配的整个过程;基于匹配点对完成相机的定位、建图和回环检测。本文采用KITT I公开数据集 进行实验,实验结果表明采用基于注意力机制特征点匹配网络的SLAM方案,在视角变化不 稳定的情况下,相机运动轨迹误差和相机位姿估计误差的精度明显有所提升。     

基于改进SIFT算法的单目SLAM图像匹配方法

基于单目视觉的机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法是实现机器人自主行走的重要研究方向之一,而图像特征匹配技术是该方法中的关键技术。基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的SLAM匹配方法具有提取特征点数量丰富、稳定等优点,然而在速度以及正确率方面仍存在一些不足。因此针对SIFT算法描述子维数高、匹配时间长等问题,提出了一种改进的SIFT算法,将原128维的特征描述子降至内部矩形外部圆形的24维特征描述子,匹配过程中应用了三线性插值、RANSAC算法等对匹配结果去除误匹配。实验结果最终表明,改进后的SIFT算法不仅对角度变化、光照变化等情况均具有良好的鲁棒性,匹配速度和正确率也有显著提升,可满足实时SLAM同步地图构建的需要。     

融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算,利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿,实现快速准确的跟踪与定位;在局部建图线程中对关键帧进行提取并匹配ORB特征,执行局部BA(光束平差法),对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化,提高SLAM的局部一致性;在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化,从而保证SLAM全局一致性。另外,根据RGB-D图像和相机位姿信息,通过基于Octomap的建图框架,构建完整准确的3D稠密环境地图。在TUM数据集下的实验表明,所提出的方法可以得到与基于特征法相当的精度,且所需时间更少。     

基于在线估计的视觉SLAM低光照图像增强算法

为了提升基于特征点的双目视觉定位算法在低光照环境下定位的准确性,提出一种基于在线估计的视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)低光照图像增强算法.通过在线估计图像亮度值,实时更新图像增强算法的参数,解决了基于固定参数的图像增强算法在图像较亮、较暗等情况下的不适用性问题.首先,通过ORB-SLAM2系统寻找定位准确度的影响因素,并通过在线估计参数的方法实时更新相关参数.其次,利用低光照图像增强算法(low-light image enhancement,LIME)改善图像效果.最后,根据增强后的图像进行特征点提取,提升了特征匹配准确度,进而提升了定位的准确度.在公开EuRoC数据集上,通过与目前广泛使用的ORB-SLAM2算法进行对比实验,结果表明本文提出的视觉SLAM系统,具有更好的定位准确性及鲁棒性.     

基于特征点的飞行器局部模板匹配

提出了一种基于特征点的飞行器图像模板匹配的方法.针对航空测试图像飞行器局部模板匹配的特点,提出用数字图像处理的手段,对目标图像进行基于Harris算法的特征点提取,并结合基于不变矩局部模板匹配算法,计算飞行器在航母降落过程中,航空测量图像飞行器的局部特征点附近进行快速的模板匹配.     

基于点线特征的改进视觉惯性SLAM方法

针对当前基于点线特征的视觉惯性同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法容易将长线段检测为多条短线段导致线段匹配准确率降低,同时存在未能充分利用点线特征的融合等问题,提出一种基于点线特征的改进视觉惯性SLAM方法.首先,提出一种新的线段合并算法,将原属于同...     

智能轮椅视觉SLAM仿真系统实现

运用了基于视觉的EKF同时定位与地图创建（SLAM）方法来实现智能轮椅在室内环境下的导航问题。通过对图像的特征提取及匹配、更新确定自身位姿并建立地图。有效准确的特征提取是SLAM实现的必要条件之一。仿真实验显示,所提出的算法可以实现移动机器人的视觉SLAM。     

实现激光点云高效配准的ICP优化及性能验证

激光点云常规匹配算法是迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法,但其收敛速度慢、鲁棒性差,因此,提出一种融合多种优化算法的激光点云高效ICP配准方法。首先对点云体素滤波降采样,通过ISS算子提取关键点,采用快速点特征直方图(Fast Point Feature Histograms, FPFH)提取关键点特征,嵌入多核多线程并行处理模式 (OpenMP)提高特征提取速度;然后基于提取的FPFH特征,使用采样一致性初始配准算法(Sample Consensus Initial Alignment, SAC-IA)进行相似特征点粗配准,获取点云集间的初始旋转平移变换矩阵;最后采用ICP算法进行精配准,同时采用最优节点优先(Best Bin First, BBF)优化K-D tree近邻搜索法来加速对应关系点对的搜索,并设定动态阈值消除错误对应点对,提高配准快速性和准确性。对两个实例的配准点云进行了实验验证,结果表明,提出的优化配准算法具有明显速度优势和精度优势。     

基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化

针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题,提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法.首先,对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除,在保证精度的同时,有效减少了配准算法的迭代次数,通过结合Kinect深度数据得到对应特征点对在三维空间中的位姿,最后采用ICP算法迭代求解刚体变换矩阵完成精确配准,得到室内真实场景下的三维点云地图.为抑制由三维点云配准过程中累积误差造成的位姿漂移,引入了基于TORO图优化算法的闭环检测机制,实验验证了所提方法的有效性.     

基于CMMI的PDM设计

为了提供目前产品数据管理(Product Dato Management,PDM)系统对产品开发过程管理的控制能力,实现产品开发过程中的实时测量与监控,提高管理质量,结合能力成熟度模型(Capability Maturity Model Integration,CMMI)在软件领域的成功经验,适应硬件产品开发领域的需要,在介绍了CMMI的主要思想之后,重点论述了以CMMI为基础定制企业PDM系统的可能性。对产品开发框架进行了分析,提出了基于CMMI的PDM系统概要设计模型。     

通信与计算机领域伪代码一致性审查研究

通信、计算机领域的发明专利审查过程中,针对权利要求书中涉及伪代码的情形存在不同的审查观点.在对伪代码与自然语言、标记性程序语言进行辨析,以及对现行发明专利审查规范进行分析溯源的基础上,提出应站在技术人员的角度,按专利审查的一般标准,判断其是否符合专利申请的撰写规定和授权条件,权利要求是否清晰,再进行一致性审查的建议,对其他领域类似情形的发明专利审查具有借鉴意义.     

基于CAS的单点登录系统应用研究

随着信息系统的迅速发展,各类信息化应用系统逐步建立,但是各应用系统之间自成体系,从而导致了每使用一个系统就要重新登录一次,给用户的使用和管理员的管理带来了很多不便.本文研究基于CAS的单点登录系统应用,很好地解决了使用和管理困难问题,介绍了基于CAS的单点登录系统应用设计研究,系统采用用户管理LDAP轻量级目录服务、CAS中央认证服务,设计了一个统一管理界面,通过Web服务传递用户参数,实现了多应用系统的整合.     

基于片上可编程系统的视频车辆跟踪技术研究

针对目前具体产品中算法实现复杂且基于计算机(PC)平台的纯软件环境等问题.提出了一种视频车辆跟踪的嵌入式实现方法.利用可编程片上技术,使得视频检测摆脱PC平台的依赖.以Nios Ⅱ软核处理器和外设知识产权(IP)核为硬件平台,结合模拟/数字信号转换(A/D)和数字/模拟信号转换(D/A)的视频接口,以μC/OS为操作系...     

基于Proteus的LCD显示研究

以由KS0108控制器控制的LCD为例,研究如何使用Proteus进行LCD显示的仿真。仿真软件Proteus在原理图设计、电路、单片机仿真及PCB电路的制作等方面都表现卓越。以一款128×64的LCD为例,一方面探讨了如何在液晶上显示,另一方面突出了Proteus软件在单片机仿真领域的应用,给出了具体的思路和调试过程,对学习Proteus的仿真有一定的指导意义。     

基于混沌的保密通信研究

由于混沌系统对初始条件和混沌参数非常敏感以及生成的混沌系统具有非周期性和伪随机性的特性,近年来混沌系统在密码学领域中得到了较多的研究。提出了有关混沌系统在保密通信系统的实现方法。研究表明,该方法明显加强了混沌保密通信系统的安全特性。研究证明了它的有效性,正确性,可行性。     

基于RSS准则的CDMA软切换越区研究

硬切换技术中移动台在接收新基站信号之前中断与原基站的通信,通信中断的概率非常大。而软切换技术需要先建立与新基站之间的通信,等接收到原基站信号低于门限值时再切断与原基站的通信,故具有很高的可靠性。采用接收到的信号强度准则对软切换建立仿真模型,对两个小区之间的软切换进行了仿真,仿真结果表明,软切换的可靠性高于硬切换,采用软切换技术降低了系统的掉话率,提高了通信质量。然而,软切换也将使系统的复杂度和信道开销有所增加。     

基于Web的文本挖掘研究

基于Web的文本挖掘是数据挖掘的重要组成部分，文章重点对文本特征提取、文本分类、文本聚类等Web文本挖掘关键实现技术做了介绍，最后讨论了Web文本挖掘的价值及其对Web发展的重要性。     

FOM网络管理系统设计

本文介绍FOM及FOM组网的同时,具体阐述网络管理系统的设计思想,采用基于SNMP的网络管理系统设计方法-M/A模型,给出了软件的总体设计结构,针对管理站和代理,分别讨论了其数据的打包过程,发送、接收数据报文过程,信息的解析过程,以及它们的软件设计结构.     

基于Simulink的GO-MC-CDMA系统仿真

群正交多载波码分多址(GO-MC-CDMA)有效解决地了MC-CDMA系统多用户检测算法复杂度过高的问题。为进一步研究GO-MC-CDMA基带处理系统,构建其Simulink仿真模型,通过仿真分析了不同信道编码、不同数字调制和不同长度的循环前缀对GO-MC-CDMA基带系统性能的影响。分析结果表明:该基于Simulink仿真模型为深入研究GO-MC-CDMA通信系统提供了一种有效途径。