平滑度欧式聚类算法分割点云数据

提出一种平滑度欧式聚类点云分割算法,用于实现对Kinect点云的快速、准确分割.首先介绍了Kinect点云的采集和滤波方法,然后在传统欧式聚类算法基础上提出了一种平滑度欧式聚类分割算法,通过加入平滑阈值的约束来防止过度分割或分割不足的问题,并保持了较快的分割速度.通过对工业机器人获取的阀门点云数据进行实验,证明了算法的有效性.     

基于AP聚类算法的图像分割应用与研究

针对传统聚类算法在图像分割中对聚类中心选择敏感,可靠性差的缺点,本文采用AP聚类算法研究图像分割问题。AP(Affinity propagation)聚类算法是通过数据点之间的信息传递产生高质量的聚类中心,避免了聚类初始中心选择难的问题。本文通过与K均值算法和模糊C均值算法在图像分割中的实验比较,得出本算法优于其他两种算法,对图像可取得良好的分割效果。     

毫米波雷达点云的密度和划分联合聚类方法

针对室内人员检测环境毫米波雷达点云数据特性，并考虑多目标点云密集复杂情况，提出一种毫米波雷达点云的密度和划分联合聚类方法。毫米波雷达点云数据具有稀疏、均匀性差的特征。首先采用基于 DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）改进的参数自适应算法进行密度聚类，并对其存在的无限制密度扩张问题，通过决策树归类，对异常数据簇进行二次划分，保证了数据簇属性的单一性。试验结果表明，改进的密度聚类算法可自适应地寻找聚类过程中所需要的最佳参数并实现聚类，更适应毫米波雷达点云数据的特性，同时结合划分聚类对异常数据进行二次划分，使得聚类效果更加细腻和准确，实现了多目标密集情况下点云数据精准聚类划分的效果。     

基于类别-实例分割的室内点云场景修复补全

三维室内场景修复补全是计算机图形学、数字几何处理、3D计算机视觉中的重要问题.针对室内场景修复补全中难以处理大规模点云数据的问题,本文提出了一种基于类别-实例分割的室内点云场景修复补全框架.该框架包括点云场景分割模块和点云形状补全模块,前者由基于PointNet的类别分割网络和基于聚类的实例分割模块完成,后者由基于编码器-解码器结构的点云补全网络实现.本文框架以缺失的室内场景点云数据为输入,首先根据"类别-实例"分割策略,采用PointNet对室内场景进行类别分割,并利用基于欧式距离的聚类方法进行实例分割得到室内各家具点云,然后借助点云补全网络将分割出的缺失家具点云逐一进行形状补全并融合进原始场景,最终实现室内点云场景的修复.其中,为了实现缺失家具点云形状的补全,本文提出了一种基于编码器-解码器结构的点云补全网络,首先通过输入变换和特征变换对齐缺失的家具点云数据采样点位置与特征信息;然后借助权共享多层感知器和PointSIFT特征提取模块对各采样点提取形状特征和近邻点特征信息,并利用最大池化层与多层感知器编码提取出采样点的特征码字;最后将采样点特征码字加上网格坐标数据作为解码器的输入,解码器使用两个连续的三层感知器折叠操作将网格数据转变成完整的点云补全数据.实验结果表明,本文提出的点云补全网络能够较好地补全室内场景中缺失的家具结构形状,同时基于该网络的场景修复补全框架能够有效修复大型室内点云场景.     

基于高斯混合模型聚类的Kinect深度数据分割

基于深度图像的室内场景理解是计算机视觉领域中的前沿问题。针对三维室内场景中平面较多的特性,提出一种基于高斯混合模型聚类的深度数据分割方法,实现对场景数据的平面提取。首先将Kinect获取的深度图像数据转换为离散三维数据点云,并对点云数据作去噪和采样处理;在此基础上计算所有点的法向量,利用高斯混合模型对整个三维点云的法向集合聚类,然后利用随机抽样一致性算法对各个聚类进行平面拟合,由每个聚类得到若干平面,最终把整个点云数据分割为一些平面的集合。实验结果表明,该方法得到的分割区域边界准确,分割质量较高。提取出的平面集合为以后的室内对象识别和场景理解工作奠定了较好的基础。     

基于K-Means聚类与深度学习的RGB-D SLAM算法

传统的RGB-D视觉同时定位与制图（SLAM）算法在动态场景中识别动态特征时会产生数据错误关联,导致视觉SLAM估计姿态精度退化。提出一种适用于动态场景的RGB-D SLAM算法,利用全新的跨平台神经网络深度学习框架检测场景中的动态语义特征,并分割提取对应的动态语义特征区域。结合深度图像的K均值聚类算法和动态语义特征区域对点特征深度值进行聚类,根据聚类结果剔除动态特征点,同时通过剩余特征点计算RGB-D相机的位姿。实验结果表明,相比ORB-SLAM2、OFD-SLAM、MR-SLAM等算法,该算法能够减小动态场景下的跟踪误差,提高相机位姿估计的精度和鲁棒性,其在TUM动态数据集上相机绝对轨迹的均方根误差约为0.019 m。     

基于模糊连接度的近邻传播聚类图像分割方法

针对现有近邻传播聚类图像分割方法分割精度低的问题,提出一种基于模糊连接度的邻近传播聚类(FCAP)图像分割算法。针对传统模糊连接度算法不能得出任意点对间模糊连接度的不足,结合最大生成树提出了全模糊连接度算法。FCAP算法先使用Normalized Cut超像素技术进行超像素分割,这些超像素可以看作数据点以及它们之间的模糊连接度;然后使用所提出的全模糊连接度算法计算超像素间的模糊连接度,根据模糊连接度和空间信息计算超像素的相似度;最后使用近邻传播(AP)聚类算法完成分割。实验结果表明,FCAP算法明显优于超像素处理后直接使用AP聚类算法进行分割的方法,并且优于无监督图像分割方法。     

结合类内和类间距离的可能聚类分割算法

目的 为了进一步提高噪声图像分割的抗噪性和准确性,提出一种结合类内距离和类间距离的改进可能聚类算法并将其应用于图像分割。方法 该算法避免了传统可能性聚类分割算法中仅仅考虑以样本点到聚类中心的距离作为算法的测度,将类内距离与类间距离相结合作为算法的新测度,即考虑了类内紧密程度又考虑了类间离散程度,以便对不同的聚类结构有较强的稳定性和更好的抗噪能力,并且将直方图融入可能模糊聚类分割算法中提出快速可能模糊聚类分割算法,使其对各种较复杂图像的分割具有即时性。结果 通过人工合成图像和实际遥感图像分割测试结果表明,本文改进可能聚类算法是有效的,其分割轮廓清晰,分类准确且噪声较小,其误分率相比其他算法至少降低了2个百分点,同时能获得更满意的分割效果。结论 针对模糊C-均值聚类分割算法和可能性聚类分割算法对于背景和目标颜色相近的图像分类不准确的缺陷,将类内距离与类间距离相结合作为算法的测度有效的解决了图像分割归类问题,并且结合直方图提出快速可能模糊聚类分割算法使其对于大篇幅复杂图像也具有适用性。     

改进近邻传播聚类的彩色图像分割

针对近邻传播(AP)聚类算法存在运算时间长、空间复杂度高而难以应用于较大规模图像数据处理的问题,提出一种将mean shift(MS)算法和AP算法相结合的彩色图像分割方法——MSAP算法.首先应用MS算法对输入目标图像进行预分割,将分割后的区域数目代替原图像像素点数目作为AP算法输入数据的规模,计算每个区域中所有像素的彩色向量平均值,并将其作为AP算法输入的数据点,选用数据点间的距离作为相似度的测度指标;然后应用AP算法在数据相似度矩阵上进行聚类,得到最终的图像分割结果.实验结果表明,与AP算法相比,MSAP算法在运行时间和分割效果方面都有显著的提高.     

动态环境下结合实例分割与聚类的鲁棒RGB-D SLAM系统

视觉同步定位与建图（VSLAM）技术常常用于室内机器人的导航与感知,然而VSLAM的位姿估算方法是针对静态环境的,当场景中存在运动对象时,可能会导致定位和建图失败。针对此问题,提出了一个结合实例分割与聚类的VSLAM系统。所提系统使用实例分割网络生成场景中动态对象的概率掩膜,同时利用多视图几何的方法检测场景中的动态点,并将检测到的动态点与获得的概率掩膜匹配之后确定动态物体的精确动态掩膜;利用动态掩膜删除动态物体的特征点,然后利用剩余的静态特征点准确估计摄像机的位置。为了解决实例分割网络欠分割的问题,采用深度填充算法和聚类算法保证动态特征点完全删除。最后,重建图片被动态物体遮挡的背景,在正确的相机位姿下建立静态稠密点云地图。在公开的TUM(Technical University of Munich)数据集上的实验结果表明,在动态环境中,所提系统在保证实时性的同时能实现鲁棒的定位与建图。