任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究

基于零件装配理论分析，本文提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略，并开发了一个机器人装配系统，它由一个新研制的带有力功能机器人末端微操作器和ＰＵＭＡ５６２机器人组成，不同以往的设计，此微操作器主动调整与被动柔顺结合为一体，本装配系统能完成任意凸形销孔零件沿任意方向的装配作业，本文给出了典型的实验结果。     

三维装配几何约束问题求解研究

讨论了普遍情况下三维几何约束求解的问题.首先,对基本几何元素求解问题进行了研究,在此基础上对两装配体进行装配的几何约束问题进行了研究,提出对三维几何约束复杂耦合问题进行求解的方法,该研究拓展了三维几何约束求解器的通用性.     

三维装配几何约束组合的分类求解策略

针对两个刚体之间的三维几何约束求解问题,依据几何约束的参数结构 分析了角度约束和距离约束的解耦性,给出了角度约束和距离约束可解耦求解的条件;然后 对两个刚体之间的几何约束进行组合分析,总结出约束度不小于2 的几何约束构成的组合只 有几十种,且均可采用几何推理方法进行求解;最后阐述了附加方向约束、冗余约束和矛盾 约束对数值求解的不利影响,提出了三维几何约束组合的分类求解策略,并用实例验证了该 求解策略的有效性。     

用自由度分析法求解装配几何约束满足问题

根据自由度分析法建立了一种装配约束的求解机制 ,提出了零件自由度状态的概念 ,通过约束求解表决定各种不同状态的求解过程 ,可以方便快捷地处理欠约束、过约束等多种约束情况 ,根据工程实际需求 ,定义了八种基本的约束类型 ,提出了三维几何约束的求解方法。     

装配位置约束建模及求解

以基本几何约束组合统一表达装配约束,为提高求解效率,研究了姿态约束和位置约束的可解耦情况下位置约束的解析求解.将基本位置约束映射为移动空间并以参数方程表达,通过移动空间的增量解析求交,满足约束;在姿态约束和位置约束的不可解耦情况,联立基本约束进行整体数值法求解.文中方法保持了基本约束表达的独立性,适合于欠约束系统和完整约束系统.     

三维装配几何约束闭环系统的递归分解方法

由于现有几何约束分解方法无法分解三维装配几何约束闭环系统,故常采用数值迭代方法对其进行求解,但存在效率低、稳定性差等问题.为此,通过分析几何约束闭环图的拓扑结构和串联运动链的结构约束,提出基于串联运动链结构约束等价替换的三维几何约束闭环系统的递归分解方法.该方法通过不断地引入几何约束组合等价替换串联运动链的结构约束,从几何约束闭环系统中分离出可独立求解的子系统,实现几何约束闭环系统的递归分解.该方法可将此前许多必须整体迭代求解的三维几何约束闭环系统分解为一系列可解析求解的2个刚体之间的几何约束系统,明显提高了约束求解的效率和稳定性.最后用实例验证了方法的正确性和有效性.     

特征向量变换求解装配约束的表示方法

基于装配零件的匹配特征的解析求解方法,利用装配特征的特征向量之间转换来确定零件之间的装配方向和相互位置关系．分析了平面之间共面、角度和平行约束,圆柱面之间同轴约束和圆锥面之间的重合等约束关系;并对几种常用的装配约束关系进行归类,给出了求解旋转矩阵和平移矩阵的统一的求解方法．文中方法同样适用于装配特征与装配体全局坐标轴倾斜情况．应用实例验证了该方法的有效性．     

基于约束的装配体位置描述及求解

装配体设计是计算机辅助设计(CAD)的一个重要组成部分,本文就装配体设计中装配体位置的描述及自动求解这两个关键问题进行了深入的探讨,提出了基于约束的装配体相互位置关系的描述方法及自动求解算法.同时本文首次引入奇异矩阵的方法,较好地解决了装配体位置的约束冗余、约束不足以及病态矩阵的问题.     

一类闭环约束的装配约束问题求解

分析了一种可以拆分为等价的开环约束的装配闭环约束问题.给出了等价性的定义,并提出一种该类闭环约束拆分为等价开环约束的方法.首先确定装配几何约束图上的闭环,然后对该闭环利用自由度归约加扰动判定是否从某一条边拆开.该方法能够较好的简化CAD软件中用户添加的装配约束,避免了因闭环约束造成的求解复杂度增加的情况,同时可以更好的表达实际装配的过程.     

基于分层控制的移动机器人最优运动规划

研究移动机器人在带有多移动障碍物的动态环境中的运动规划问题，基于分层最控制理论，提出了一种新的运动规划方法来解决移动机器人的导航与避障问题，仿真实例证明了该方法的有效性。     

门窗封条装配机器人工作站

铝合金门窗已经广泛用于各种建筑中，这里介绍怎 样使用工业机器人装配铝框和玻璃之间密封橡皮条的技术．其中三项关键技术在日本取得了 专利．     

实体造型中的几何约束

实体造型是一个基于约束的过程，完成从功能约束到几何约束、再到代数约束的转化而得到实体模型。本文讨论了几何约束的层次性及其表示，并且对几何约束同设计意图的关系进行了研究，提出了基于ＣＳＧ／ＧＣＧ／Ｂ－ｒｅｐ的模型表示。     

基于响应时间的混合关键级系统弱约束调度策略研究

现有的混合关键级系统调度策略如AMC、SMC等大多以牺牲低关键级任务的方式保证高关键级任务的执行,不符合实际工业设计且破坏数据完整性。对此建立一种新的混合多关键级任务模型,基于响应时间分析提出两种调度策略:AMC-we-x和AMC-we-max-x。线下估计任务集在这两种调度策略下的可调度比率,与已有的混合多关键系统调度策略AMC-arb-x、AMC-max-x进行比较。结果表明,提出的两个调度策略在一定程度上能够实现调度低关键级任务的积极调度,可以通过改变弱约束模式参数调整任务的服务水平。     

机器人主动装配作业的人工神经网络系统

本文在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上,设计了 机器人主动装配作业的人工神经网络系统．     

基于约束的装配体技术

本文首先给出了装配体的数学模型与表示模型。系统采用二叉树来表示一个装配体，接着提出了基于约束表示的装配体位置关系的描述方法，约束通过转化以方程的形式求解，并对Ｎｅｗｔｏｎ迭代法提出了改进算法。     

群论及其在机器人装配中的应用

本文介绍了群在机器人装配中的应用。首先简单介绍了机器人中常用的群及其基本性质；接着介绍了空间物体特征和表面参数的群表示；然后，讨论了如何用群表示装配工件相对位置关系和运动链；最后，介绍了群在机器人运动和装配规划中的应用。     

一种基于可处理不等式约束的动态几何自动作图软件GeoDraw

针对目前大部分几何作图软件只能处理等式约束的不足,设计并实现一种基于可处理不等式约束的动态几何自动作图软件GeoDraw。该软件应用符号和数值混合计算,将构造式和生成式作图方法相结合,可以有效地生成含有不等式约束的动态几何图形,能通过鼠标点击和拖拽图形中的自由元素改变更新图形,并且在图形变化中动态地保持几何约束关系,主要应用于几何教学与研究。整个作图过程包括Maple中的三角分解,QEPCAD中的实量词消去以及Java中的语义解析、数值计算和图形生成等,且是完全自动的。     

基于Pearl数据库的零部件数据与图形的在线管理

本文提出了在机械产品ＣＡＤ环境下进行零部件数据与图形的“在线”管理思想，分析了集成化ＣＡＤ软件Ｉ－ＤＥＡＳ的Ｐｅａｒｌ数据库管理功能的特点，探讨了进行零部件的图纸数据与设计图形管理方法。     

立体视觉的微分几何约束与特征匹配

本文在微分几何的统一框架下导出视差，边缘方向和曲率在体视图对上差值或变化的概率分布，在适当的风险下求得相应的匹配界限；视差梯度界限、方向界限和相对曲率界限，从而得到了立体视觉匹配中非常有力的约束条件。据此我们提出一个两步的体视匹配算法，在要素匹配阶段，采用相对较小并与视差相关的匹配界限快速搜索初始匹配；在松驰匹配阶段，形状连续性是唯一的匹配准则，两步匹配过程都借助了投票表决的方法，实验结果表明我们