平面铰链六杆机构构件相对瞬时停歇的全集

本文根据作者在文[1]中建立的平面运动刚体相对瞬时停歇定理与四心定理,建立机构各构件(包括平面一般运动构件)的瞬停条件。经过对瞬停条件的变换,本文得到具有瞬停构件的机构状态图,并且讨论各构件可能瞬停次数。因而完成了各类平面铰链六杆机构构件瞬时停歇的全集。     

3级及4级机构加速度分析图解法

平面连杆机构中,连杆平面速度瞬时极的加速度α,取决于拐圆的位置和大小。利用α,的这一性质作3级机构和4级机构的加速度分析是本文的一点新意。加速度分析所需的各构件的角速度值通过速度瞬心求出。作为数值例子,用表格形式给出两种机构的位置、尺寸参数,瞬心位置和角速度值。     

求机构速度瞬心的对心四边形法

本文阐述了求机构中不相邻两构件间速度瞬心的一种新方法,即“对心四边形法”,该法是将两不相邻构件和与它们相关的两构件组成封闭四边形,并用两封闭边的交点求得它们之间的速度瞬心的一种方法,此法比传统的三心定理法更为简便,可不受三心定理法求解瞬心顺序的限制,对求解平面多杆机构的速度瞬心是一种新的有效方法。     

利用卜别利尔定理确定六杆机构瞬停构件的速度瞬心

本文利用卜别利尔（Ｂｏｂｉｌｌｉｅｒ）定理和构件上某点轨迹在特殊位置的几何特征来确定六杆机构瞬停杆上的绝对瞬心，此法既简便又弥补了现在确定瞬心方法的不足之处。     

不按阿苏尔组进行的平面机构加速度分析(由机构原动构件的运动直接对某一从动构件进行加速度分析法)

本文内容近几年来,关于简单机构及复杂机构(高级机构)的运动分析图解法,国内外均不断有不少文章发表。本文系用异于上述一些论文中所用的方法分析机构内各构件的角加速度或各构件上各点的加速度;利用本文提出的方法可以由机构原动构件的运动,直接对某一从动构件进行加速发分析;在进行分析时不需要象一般分析方法那样要拆组进行,并且也不需要求出该从动构件与原动构件间、其余各构件上名运动付的加速度。本文的方法是将欲求运动的从动构件直接与(1)运动已知的原动构件及(2)机架建立联系——直接列出其间的加速度方程;文内并给出了一个求该方程中的一参数——构件上某点在相对另一构件运动时、其轨迹曲率半径的简单解法。如此,即可在仅利用运动已知构件及机构速度图(速度图亦可按本文第四节所述方法获得)的情况下,直接对某一从动构件进行加速度分析。这一方法适用于机构内各构件间的暖心可用三心定理获得的名种简单及高级复杂机构(以下简称可求型机构),分析过程中,并不要求求出机构的全部瞬心,只要求出有限数个瞬心即可。     

平面机构中齿轮副的类别及其确定方法

本文通过分析齿轮副元素的实际接触情况,将齿轮副分为平面普通高副和平面瞬心副,并给出了其确定方法。解决了含有齿轮副机构在自由度计算中的疑难问题。     

利用卜别利尔定理确定六杆机构瞬停构件的速度瞬心

本文利用卜别利尔（Ｂｏｂｉｌｌｉｅｒ）定理和构件上某点轨迹在特殊位置的几何特征来确定六杆机构瞬停杆上的绝对瞬心。此法既简便又弥补现在确定瞬心方法的不足之处。     

平面高副传动的运动方程式及其应用

平面高副传动中,如何确定高副元素的曲率半径是一个很重要的问题。本文对三构件机构的高副传功进行了运动分析,建立了运动方程式。该运动方程式直接反映了二构件廓线曲率半径与二构件的运动之间的关系。与平面连续接触传动的普遍啮台方程式比较,更有利于解决二构件曲率半径与三构件的运动有关的各种问题。本文还研究了运动方程式在齿轮机构中的应用。     

刚体作平面运动问题的矩阵解法

在将矩阵理论引入到运动学中，可根据矩阵运算法则，推导出一组用来求解刚体作平面运动时平面图形上任意点的速度、加速度；任意两点的速度，加速度关系及速度，加速度瞬心位置的矩阵方程，利用它们来解决工程中刚体作平面运动时的计算问题。     

四杆可共线铰链四杆机构运动特性研究

本文利用机构广义坐标虚位移线性方程的雅可比矩阵求秩的方法,论证了四杆可共线的铰链四杆机构共线位置时运动不确定的特性,还介绍了上述机构在共线位置求全部速度瞬心的方法。     

平面机构自由度求解中低副高代去除轨迹点重合虚约束

针对平面机构自由度求解中轨迹点重合的虚约束问题,提出低副高代的虚约束去除方法。对轨迹点重合的虚约束在平面运动副中的存在情况进行分析,以椭圆仪机构和齿轮直线机构为例,对其存在的位置进行分析,并进一步研究去除该虚约束的机构方案。结果表明：若平面机构中存在轨迹点重合的虚约束,该轨迹点重合的虚约束并不存在于某个固定的运动副上;在两构件距离不变的两点间加入构件和运动副类虚约束是轨迹点重合虚约束的特例;在不减少构件数目的情况下可以采用将转动低副变成平面高副,去除轨迹点重合虚约束。     

速度瞬心解析法及其在平面Ⅲ级机构奇异性分析中的应用研究

机构奇异性分析是实施机构运动综合和运动控制的基础,如何快速准确地得出机构的全部奇异位形是机构学领域研究的一个热点问题。机构的速度传递函数是奇异性分析的基础,建立平面机构速度传递函数最便利的方法是速度瞬心法,文章采用瞬心位置的复数表示,建立了速度瞬心解析法,得出了四种输入-输出速度传递函数表达式;提出了一种分析平面Ⅲ级机构奇异性的新方法,即将机构奇异分为杆组内奇异及机构外奇异,并对杆组和2RR-RP杆组的内奇异进行了分析。最后以一个单自由度Ⅲ级机构为例,说明了复杂机构全部奇异位形的求解过程。文中方法克服了Jacobian代数法在分析复杂平面机构的奇异性时存在的计算复杂和漏奇异位形等缺点,为平面机构的速度瞬心求解和奇异性分析提供了简单可行的研究方法。     

平面运动刚体动量矩定理矩心的选择

本文讨论了平面运动刚体成立动量矩方程ｄＧ／ｄｔ＝Ｌ的矩心选择问题，除可选在刚体质心，加速度瞬心上外，还有可供选择的点，这些点组成了ａｃ／２ε为半径，且过刚体质心Ｃ与质心加速度ａｃ相切的一个圆周，称之为矩心圆，刚体质心和加速度瞬心均为该圆周上的一点。同时分析了平面运动刚体速度瞬心在矩 的条件，即相对于速度瞬心Ｐ成立ｄＧｐ／ｄｔ＝Ｌｐ的条件，为平面运动刚体的动力学分析提供了便利的手段。     

含间隙平面机械系统KED分析

本文将运动副间隙视为无质量的风体杆，提出了具有运动副间隙的平面机构系统运动弹性动力分析的有限元法，并以平面铰链四杆机构为计算实例，讨论了构件弹性及运动副间隙同时对系统动态特性的影响。     

关于以瞬心为矩心的动量矩定理

质系动量矩定理的经典形式是以固定点或质心为矩心,在应用于研究刚体平面运动时,有时选择瞬时速度中心(简称瞬心)为矩心较为便利。但是由于对瞬心有不同的理解和定义,在理论上和概念上引起了分歧和争论。本文从经典的瞬心定义出发,从刚体的绝对运动对瞬心的动量矩,以及刚体在相对于以动瞬心为原点的平动坐标系中的运动对动瞬心的动量矩两个途径,简明地推导出相同形式的刚体平面运动动量矩方程,通过讨论澄清某些概念上的混乱,阐明方程的物理意义,指出在实际应用时不必区分定瞬心与动瞬心。     

关于螺旋系与其阶数的几个定理及在机构学中的应用

机构的瞬时运动可以用螺旋与螺旋系描述。构件通过运动副联接成机构时,具有串联与并联两种基本形式。本文给出了构件在串、并联两种形式时的螺旋系和螺旋系阶数的几个关系定理,并举例说明了它们在机构运动分析中的应用。     

瞬心寻找方案的自动规划及虚约束的识别

研究了平面机构中瞬心寻找方案的规律 ,提出了一种基于关联矩阵的瞬心寻找方案自动生成规则 ,同时也建立了虚约束的识别模型 ,该方法有助于提高机构结构的自动识别和机构运动的自动分析算法的效率     

实现连杆曲线按给定三尖点位置连续运动平面四杆机构的最优化设计

按连杆曲线上三尖点位置连续循环运动用解析法确定出平面四杆机构的全部可行设计解。以机构最小传动角最大作为机构的寻优目标函数，并且在确定机构最优设计参数的同时，指出了其机构两摇杆主运动的顺序。     

圆锥曲线仪的计算机辅助设计方法

根据平面机构瞬心线的原理和利用加“双滑块二级组”绘制平面机构定瞬心线的方法，论述了一种圆锥曲线仪的计算机辅助设计方法，文中编制了程序设计框图，并通过实例绘制了圆锥曲线．     

关于三心定理应用中若干问题的探讨

分析了求解平面机构瞬心的各种途径, 阐述了三心定理的应用方法和应用上的局限性,探讨了罗洪田定式［１］在平面机构瞬心求解中的组合应用