基于位移监测信息的土质边坡稳定性实时评判

为了实时、准确地掌握边坡的稳定状态,建立了基于位移监测信息的土质边坡稳定性评判分析方法。该方法采用强度折减系数来描述边坡的稳定状态。基于神经网络算法,以有限元数值模拟数据为训练样本,建立了强度折减系数与边坡位移的非线性函数关系。利用此函数关系并根据边坡位移就可以计算出强度折减系数,进而便能评判边坡的稳定性。最后利用一组数值模拟数据,验证了本文方法的有效性和实用性。     

电流变流体触觉传感器及触觉信号检测

针对机器人柔顺抓握与稳定操作,给出了一种新型柔顺触觉传感器,这种触觉传感器能够在较小的接触力下产生较大的变形,从而顺从物体的形状,获取较多的接触信息,并能有效地改善指面的性能,降低接触感知时接触力对物体和传感器造成的破坏和其它不良影响,根据微小电容测量存在的问题,给出电容式触觉阵列的测试原理和方法,实现了触觉单元微小电容的测量,建立了触觉信号采集与处理的硬件及软件系统。     

基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究

阻抗控制方法是有效的机器人接触控制方法,但是该方法只能在预估的环境参数范围内保证系统的稳定性。针对这一问题,该文提出一种新的自适应边界能量（Energy Boundary Method-EBM）方法,通过在线估计控制参数提高系统整体性能,保证系统的稳定性。在该控制方法下,系统在与超出预估范围内的不确定环境相接触时,仍可保持期望的稳定接触力,同时具备较强的鲁棒性。为证实该方法的可行性及有效性,以气液联控柔顺力控制系统为例,进行理论及仿真研究,理论性能及仿真结果分析证明了该方法的有效性。     

接触带土层软化对排土场边坡稳定性的影响分析

针对排土场上部渣土层和下部基岩面接触处的软化接触带对其稳定性的影响问题,采用有限元极限分析法构建了含软化接触带的排土场边坡的数值模型,系统分析了堆填角度、基岩倾角、软化接触带厚度及软化度对排土场边坡稳定性的影响规律,并通过具体的排土场边坡实例验证了该分析方法的可行性。研究结果表明,同等条件下,接触带软化和堆填角度对排土场边坡稳定性的影响很大,而基岩倾角和接触带厚度的影响相对较小;随着接触带软化度的增大,排土场边坡下、上限安全系数的绝对衰减率可达50%左右;随着接触带土层的不断软化,排土场边坡滑动面穿过软化接触带的长度逐渐变大,滑坡总体积不断增大;因软化接触带土层的存在,排土场边坡中下部土体推挤坡脚前缘及牵引后部坡体滑动,最终形成由软化接触带到坡顶的贯通滑裂面。     

“七抓七确保”扎实推进党的群众路线实践教育活动

深入开展党的群众路线教育实践活动是当前的一项重要政治任务。实践教育活动的开展顺应了人民群众的期待,具有很强的现实意义。扎实推进党的群众路线教育实践活动,要做到“七抓三入七确保”,即抓好认识提高、素质提升、组织领导、关键环节、载体应用、督导监督和长效机制七个方面工作,确保党员干部心入群众、身入群众、融入．活动,确保教育实践活动扎实推进、纵深开展、常抓不懈、取得实效。     

The design and implementation of virtual hand grasp behavior process in virtual assembly

Virtual hand is an important medium for implementation of human-computer interaction in the process of virtual assembly. And the comparability between the action of virtual hand and real man-hand has always been regarded as one of the important criteria to judge whether the virtual environment has the property of immersion. On the basis of analyzing the relative position,posture,and motion behavior relationship between virtual hand and the object to be operated during virtual assembly,this paper proposed an implementation method of combining grasp index with collision detecting technology for identifying grasp action of virtual hand. The method is to identify grasp/quit using grasp index and to implement joint angle adjustment through simulation cyclic iteration and joint angle interpolation calculation. Although some traditional method identifying the grasp action on the basis of the shape of the object is operated,the simulation result getting from virtual environment created by EON STUDIO shows that it has good features of serviceability and fidelity to realize operation control of virtual hand.     

机械臂柔性对接半物理仿真系统特性分析

机械臂为数学模型的机械臂对接半物理(HIL)仿真系统会因为对接机构的高接触刚度导致系统不稳定,为准确模拟对接过程,提出将机械臂等效为六维弹簧机构实物来模拟机械臂的对接过程,并对该HIL系统特性进行分析.用根轨迹法对比分析机械臂为数学模型和六维弹簧机构实物的HIL系统参数对稳定性的影响;应用-20 dB/dec段穿越理论得到系统具有良好特性时的参数配置关系,利用稳定判据得到HIL仿真系统的稳定条件,采用3D根轨迹法和仿真分析得到系统对接动力学频率模拟能力,分析了提出的HIL仿真系统的稳定性和复现精度.实验结果表明:在对接机构接触刚度较高时,机械臂为数学模型的HIL仿真系统不稳定,而机械臂为实物的HIL仿真系统保持稳定;仿真分析结果与实验结果吻合,说明了机械臂由数学模型变为六维弹簧机构实物对改善系统特性的有效性,以及提出的HIL仿真系统分析结论的正确性.     

韩语词汇教学方法研究

韩国语的词汇教学是教学中的中心任务。韩国词汇分为固有词、汉源词、外来词和混合词。教学方法包括引申构词法、派生法等,使学生更加全面系统地掌握所学单词,且较容易地把新接触的生词用于交际中去。     

板料成形过程数值模拟中的接触分析

根据板料成形过程中模具的运动特点,提出了全局搜索和局搜索的接触点搜索算法。建立了接触点的局部坐标系,并对特殊情况进行了适当处理,保证计算的连续性,建立了接触力学模型,分别采用罚函地和修正的库仑摩擦计算接触法向力和摩擦力,保证了接触计算的稳定性。     

高职高专辅导员工作方法的探索——从“刀刃”之意谈“查与察”、“刚与柔”的关系

辅导员工作关系着高校稳定和发展。每个从事学生工作的辅导员,都因个人的性格、知识架构、思维方式等不同而有所不同。一个学生就是一种性格的人,辅导员面对多少学生就必须要有多少种性格的适应能力,才能更加科学、合理地以人为本去做好本职工作。文中从"好钢用在刀刃上"的说法引申指出基于辅导员工作方法的探索,主要是强调辅导员工作中"查与察"和"刚与柔"的关系。     

电信网络链接稳定性模型研究

社会网络包含了以人为主体的对象和人与人之间联系为代表的链接。针对很多研究链接方法需要知道包含所有链接节点的信息甚至网络的全拓扑信息,而单一电信运营商无法获知此信息的实际情况,根据电信运营商提供的通话清单,将电信用户和通话记录构造成社会网络中的对象和链接,分析电信网络链接的稳定性规律并给出一种基于局部拓扑信息的链接稳定性评价方法。实际数据验证结果表明,该方法能准确预测通信网络链接的稳定性,且该方法优于其他方法。     

砂轮变速磨削的稳定性

通过对外圆磨削过程稳定性的理论分析，指出砂轮与工件的接触刚度对磨削系统稳定性有显著影响。减小接触刚度可使系统的颤振增长系数减小，磨削过程动柔度的负实部增大，系统稳定性增强。试验研究表明：接触刚度随径向磨削力的减小而减小，砂轮变速磨削可以使径向磨削力减小，从而降低接触刚度，使磨削过程的稳定性提高。     

电渗模型电阻测量技术

本文对电渗模型中电阻测量方法进行了改良,提出串联法代替当前的电势测针法和夹具法,并提出了适用于测量EKG电极电阻的走线法。串联不同长度的电渗土体测量电极与土体间的接触电阻消除了电势测针法中测针与电极之间一段土体电阻值的误差影响,同时避免了电势测针插入土壤对土壤电流分布的影响;串联不同长度的电渗电极测量电极电阻率时消除了夹具法测量时夹具和电极之间接触电阻的误差影响。经试验结果表明：电势测针法所得的接触电阻与串联法得到的接触电阻比值大多在1.3~1.4之间,验证了电势测针法将测针与电极间的一段土体值计入了接触电阻造成所测得的接触电阻偏大,该值的大小取决于该段土体电阻值;串联法对于当前应用广泛的EKG电极并不适用,提出了走线法来测量EKG电极电阻率消除电极板内因嵌入铜制导线电流分布不均的影响,走线法测量结果基本不受电极长度的影响,具有良好的可靠性和稳定性,走线法测量便捷,方便应用于EKG电极生产工艺中,有比较广阔的应用前景;走线法测量EKG电极所得的电阻率与夹具法得到电阻率的比值大多在8%~10%之间,该比值主要与夹具电极板间的接触电阻相关,夹具和电极板之间的接触电阻仅取决于夹具和电极板,故可利用该比值对先前使用夹具法的测量结果进行修正,在许多室内试验和工程中均用到了EKG电极,考虑EKG电极电阻率对整个试验和工程的能耗影响时可参考电阻率比值0.08~0.1进行修正。     

Variation analysis of precision mechanical assembly considering form errors and local deformation

A method to analyze the effect of form errors and local deformation on the assembly accu- racy and its stability in a non-rigid assembly system is proposed. The contact finite element method was used to obtain local deformation of mating surfaces, which was superposed onto form errors to obtain real mating surface data of assemblies. Then mating variation was obtained by establishing vir- tual contact planes. Finally, an experiment of the assembly of two cylindrical components was car- ried out to verify the validity of the proposed method. By comparing the calculation accuracies of 3D assembly with and without taking into account local deformation, the results showed that the effects of local deformation of mating surfaces on calculation accuracy of mating variation was not neglect- able compared with form errors.     

人手到灵巧手指尖运动映射的实现

在人手到灵巧手的运动映射方面，人手和灵巧手在运动学上的异构现象造成了二者之 间运动映射的困难。本文研究灵巧手的抓持规划，通过主从操作来实现。提出了一种基 于虚拟手指的直角空间指尖运动映射方法实现人手到灵巧手的运动映射，以数据手套为人机 接口，测量手指的关节角度，建立手的运动学模型，根据运动学模型计算出指尖运动轨迹， 完成指尖在抓取过程中的运动学分析，记录指尖在直角坐标空间的运动轨迹，实现了人手和 灵巧手的三维运动仿真，完成了三维工作空间的可视化。在虚拟环境下，运动仿真验证了映 射算法，证明了其有效性。     

导纳型力觉接口的透明性力觉交互研究

提出了一种面向导纳型力觉接口设备透明性优化的自适应人机力觉交互算法,在基于速度环力前馈PI控制器基础上引入了接触刚度在线辨识及迭代修正.构造了该自适应控制律作用下系统稳定性的判定函数,证明了当力觉接口的速度环渐进无差时控制器具有全局稳定性.力觉接口设备与固定刚度环境接触以及与操作者随机交互的实验结果表明,控制算法能够自适应操作者与力觉接口之间的抓握刚度变化,在保证稳定性的同时有效提高力觉交互过程的透明性.     

ONP熟化过程中浆液体系表面活性的变化及其对脱墨效果的影响

通过考察在旧报纸（ONP）化学法脱墨熟化过程中脱墨浆液体系的泡沫稳定性、起泡力和接触角，探讨了这些表面活性特性参数的变化规律，同时分析了它们与脱墨浆残余油墨尘埃度及白度的关系。结果表明，脱墨浆液体系的泡沫稳定性、起泡力和接触角随熟化时间的延长有规律地变化，并且这些参数与脱墨浆的性能之间存在着一定的关联性。3种表面活性特性参数对脱墨浆残余油墨尘埃度和白度值的影响程度依次为接触角〉起泡力〉泡沫稳定性。     

Improvement of luminescent stability from carbon nanotube field emission display based on printed CNT film

Recently, as the applications of carbon nanotubes (CNTs) in field emission display (FED) are broadly and deeply studied [1-7], the luminescence stability of CNT-FEDs have become more and more important. Generally speaking, the impact factors on the lumi- nescent stability include surface reactions between CNTs and gas molecule [8] and the damage at the nanotubes [9] or the CNT-substrate interface [10] caused by resistive heating from high-current field emission. Since the screen printin…     

LEM-DEM coupling for slope stability analysis

Slope stability analysis is a keen area of interest to researchers of geotechnical engineering and geological hazards. To date, the most popular approach applied in slope engineering design is the limit equilibrium method (LEM). However, for this method, some assumptions are required when obtaining the sliding force and the resistance force on the slide face. The discrete element method (DEM) presents an advantage in the calculation of the interaction forces between adjacent blocks without assumptions. This paper introduces a new slope stability analysis based on coupling of both approaches, herein referred to as LEM-DEM. The main LEM-DEM procedure is to transform the slice model of a slope in LEM into the DEM model and obtain the sliding force and the resistance force to calculate the factor of stability (Fos). The sensitivity analysis of the parameters in DEM, such as normal and shear stiffness, was conducted to illustrate that LEM-DEM suggests higher contact stiffness. A comparison between the Fos values in DEM and LEM-DEM was also conducted to indicate the rationality and advantages of LEM-DEM, especially for a gentle slope with a changing shear force direction in the slice model where the interslice forces in LEM are unreasonable. Furthermore, this study carried out a 3D landslide stability analysis extension, along with the results, for the proposed method.     

机械结构非线性动力有限元分析

有限元结构分析通用软件已普遍应用于机械产品的分析计算,在进行动力分析计算时,研究对象的模型简化、网络剖分以及某些参数的输入十分关键．总结了各种类型机械产品的工程实例计算中的经验,指出使用通用软件进行频率求解、动力响应分析、稳定性分析以及接触应力分析时应注意的问题,并给出边界元的简化方法以及参数输入的技巧．