基于机器视觉的卸砖机器人定位系统

砖厂在卸砖环节中一直无法实现自动化的主要原因是砖块在烧制过程中位姿会发生改变,导致传统自动化装备无法对砖块进行准确夹取,工业机器人与机器视觉技术的结合能很好地解决自动化卸砖问题。在研制智能、自动化卸砖机器人的过程中,根据实际生产需求,采用基于目标特征点的单目测距方法进行图像特征点坐标转换,并结合数字图像处理技术,实现了砖垛的识别和位姿获取。实验结果表明:该方法能够准确快速地识别砖垛,并获得砖垛的位姿信息,从而引导卸砖机器人对砖垛进行智能抓取。     

四自由度机器人在米袋码垛系统中的仿真研究

根据大米生产流程，进行米袋码垛系统的整体方案设计，确定米袋码垛系统中机器人的功能参数。在机器人机械设计基础上，建立机器人驱动电机控制模型，利用MATLAB软件对模型进行仿真，LTIView模块进行控制性能分析，讨论了机器人负载转动惯量因素对机器人控制性能的影响。     

钢铁制造企业多维物流管制系统的开发

在分析钢铁制造过程多维物流的基础上，研究了间歇与连续方式相混杂的多阶段混合流程生产模式下的数据库需求模型和概念设计模型，并开发了钢铁制造多维物流管制信息系统．生产实践表明，该模型正确合理，实现了炼钢过程生产物流跟踪，提高了钢铁制造过程物流管制的自动化水平．     

基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究

为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题,首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型,根据模型设计研发出了码垛机器人样机,该样机为柔性机构,易产生残余振动;其次运用拉格朗日方法求得各柔性驱动关节的动力学方程,得到相应的控制系统结构图;再次将模型导入Matlab软件中,通过Simulink模块对模型进行动力学仿真,模拟码垛机器人的运动过程;然后采用脉冲整形输入抑制残余振动;最后通过仿真和实验进行验证。仿真和实验结果均表明脉冲整形输入可以有效地抑制各驱动关节处的残余振动,进而提高系统的控制精度和稳定性。     

码垛机器人微机控制系统的物理实现

把高科技产品机器人用于石化企业是非常必要,而码垛机器人就是石化企业后续设备的自动化生产的必要产品之一。文中主要阐述码跺机器人控制组成的几个要点,如系统凸极永磁同步电动机数字模型的建立;微机选型;微机实现的软硬件设计方案。同时,从硬件和软件的角度阐述了码垛机器人控制系统的设计思想,建立了交流永磁电动机的数学模型。归纳比较了不同的CPU和采样周期的选择方案,给出了关键部件的设计电路,提出了C高级语言和汇编语言混和编程实现控制的思想。     

哈工大诞生一批具有自主知识产权的机器人

哈尔滨工业大学研制出具有自主知识产权的码垛机器人、管道机器人、爬壁机器人、智能服务机器人、医疗机器人、微小机器人等数十种应用于不同领域的机器人，在机器人领域取得了多项研究成果，达到了国际先进水平。     

HD-2型水下机器人

中国船舶重工集团公司710所研制的HD-2型水下机器人，是一种适合在各种水域，尤其是在大深度、高海流环境中使用的机器人。     

工业机器人在自动化立体仓库中的应用

现代物流技术是现代科学技术与经济发展相结合的产物。据有关资料统计,物料仓储,搬运管理等物料流程的费用占企业生产成本的25％以上,而物流周期则占企业生产周期的90％以上。由此看来,自动化立体仓库是先进物流系统的重要组成部分,已成为加快物流、降低成本、缩短生产周期、加速资金周转、提高经济效益等的重要手段。特别是在当前以小批量、多品种生产代替大批量、单一品种的生产,发展柔性生产方式情况下,对于物料搬运系统(即自动化立体仓库系统)显得更为重要。而构成这一系统的周边设备主要有无人搬运车、无人推垛机和自动化拣货系统等。这些设备都已经或正在采用工业机器人以代替人工操作,实现自动化无人化物料搬运。下面就这些设备的运转情况分别作一简介。     

大踏步走向市场

大踏步走向市场曲成江以开发高新技术产品为主的哈尔滨２５４厂机器人技术发展公司，近年来在市场经济的大海中搏击进取，以社会需求为导向，使开发研制的工业机器人技术的应用领域不断拓宽，公司所属的航天数控刀具加工中心努力发挥作用，在为国防工业和地方民用工业的服...     

自主式水下机器人试验平台研制与实验研究

为了进行自主式水下机器人智能行为的研究，自行研制了“海狸”水下机器人试验平台．介绍了“海狸”水下机器人的系统结构，在分析推进器性能的基础上，通过数字罗盘、加速度计以及深度计等传感器获得的运行速度、角速度等位姿信息，建立了水下机器人前向运动模型，进行了水下机器人运动控制与状态监测系统的实验研究．水池实验结果表明，“海狸”水下机器人可实现自主式水下机器人的基本运动控制，所建立的水下机器人前向运动模型能够描述水下机器人试验平台的动态行为，状态监测算法能够识别水下机器人的典型故障，从而验证了所提算法的有效性，同时也验证了作为水下机器人智能行为研究载体的试验平台的有效性和可行性．     

A Fast Approach for Time Optimal and Smooth Trajectory Planning of Robot Manipulators

In this paper, a fast approach to generate time optimal and smooth trajectory has been developed and tested. Minimum time is critical for the productivity in industrial applications. Meanwhile, smooth trajectories based on cubic splines are desirable for their ability to limit vibrations and ensure the continuity of position, velocity and acceleration during the robot movement. The main feature of the approach is a satisfactory solution that can be obtained by a local modification process among each interval between two consecutive via-points. An analytical formulation simplifies the approach to smooth trajectory and few iterations are enough to determine the correct values. The approach can be applied in many robot manipulators which require high performance on time and smooth. The simulation and application of the approach on a palletizer robot are performed, and the experimental results provide evidence that the approach can realize the robot manipulators more efficiency and high smooth performance.     

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。     

High-voltage live cleaning robot design based on security

High-Voltage Live Cleaning Robot works in a hot-line environment （220 kV/330 kV） , and so the safety of its application and equipment is most important. In terms of safety, the designs of robot mechanism and control system have been discussed, and the test data are given regarding the control system of a model machine. The model machine of a high-voltage live cleaning robot can satisfy the needs of basic cleaning in common conditions. From manual operation to automation, the cleaning efficiency is improved. The robot can decrease the amount of work, and guarantee security. Among high-voltage live cleaning equipment in China, the cleaning robot is advanced in automation and intelligence.     

基于Robotstudio的弧焊机器人离线编程

弧焊机器人作为一种自动化焊接设备,其自动化程度在很大程度上取决于程序的编制。目前的工业机器人离线编程平台,可进行机器人作业系统的建模、简单作业程序的编制和作业过程仿真演示。对于由不规则曲线段构成的复杂焊接路径编程,可以用ABB机器人公司开发的Robotstudio软件进行机器人的焊接离线编程。试验证明,该软件可用于各种高质量弧焊作业的编程。     

清洁机器人避障系统的路径规划算法研究

清洁机器人的路径规划,可使机器人依照设计路线行走,做到真正的全自动化。采用迂回式路径规划作为全覆盖路径的基础路径,建立了能耗分析方法以确定清洁机器人的行走方向。该规划方式几乎能达到全程覆盖率。又提出了从单个障碍物到多个障碍物的避障路径规划的具体实施步骤。试验模拟表明,该方法有效。     

物流系统的仿真模拟

在计算机Visual Basic 6.0语言环境下,实现一个自动化立体仓库中物流系统的仿真模拟.并对出入库的托盘数量以及各堆垛机的工作效率进行统计输出,从而真正意义上做到仓库物流管理系统自动化,工作效率最优化.     

焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

采用六点标定法对工具坐标系进行标定. 首先标定工具参数的位置向量,其次标定工具坐标系的姿态矩阵,其中工具中心点位置标定采用线性最小二乘法的矩阵形式进行求解,工具坐标系姿态采用向量和矩阵的基本运算进行求解. 针对RB 1400六自由度焊接机器人,基于开放式软件平台CODESYS开发了工具坐标系标定算法模块和焊枪位姿变换模块,最后以此为基础移动机器人对准基准点,测试分别绕x、y、z轴旋转检查TCP点的位置是否符合要求. 结果表明:该方法确实可行,并且可以适用于其他类型机器人的工具坐标系标定.     

自动化立体仓库货位分配策略优化研究

介绍了货位存储的策略,在货品一货位耦合分配策略中根据堆垛机水平垂直运行速度不同给出了新的货位编号策略;根据不同的货位分配原则,得出货位分配优化的三个目标条件;对求解货位分配优化的各种方法进行了比较．     

陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统研究

传统陶瓷托辊穿轴人工上下料装配方式劳动强度大,生产效率低。为了减轻工人的劳动强度并提高穿轴装配效率,以陶瓷托辊为研究对象,在分析了陶瓷托辊穿轴装配工艺流程的基础上,采用三维建模的方式研发了陶瓷托辊穿轴装配上下料系统。重点对陶瓷托辊自动上料机的储料装置、整料装置、上料装置进行了详细的设计,研发的辊体自动上料机、下料机械手实现了陶瓷托辊辊体和转轴的同时储料、同时上下料,提高了上下料系统效率。陶瓷托辊专用穿轴装配上下料系统的研发为以后托辊装配自动化提供了良好的基础。