PLC在搬运机器人控制系统中的应用

从实用性和可靠性的角度出发,设计了由OMRON C1000可编程序控制器(PLC)组成的搬运机器人控制系统。运行结果表明,该搬运机器人系统在各种状况下运行良好。这种机器人具有结构简单可靠、便于操作的特点。     

基于工业机器人控制系统的软PLC设计

工业机器人在应用过程中需要外部信号与机器人系统进行交互来完成复杂的工艺,PLC可对两者之间的信号进行逻辑运算来实现控制.软PLC相较于硬件PLC有编程语言标准化、硬件配置灵活等特点,并且可以接口的方式直接嵌入不同的控制系统中.软PLC主要负责系统中的逻辑控制与输入输出管理.针对一款自主研发的新型控制系统,设计一套可配合...     

工业机器人在焊接生产中的应用

概况和发展趋势首批焊接机器人是美国 UNIMATION 公司在60年代中期设计制造的。最初是运用于汽车制造业。根据1985～1986年《AMERICANMACHINIST》、《MASCHI NENMARKT》,《INDUSTRIA ROBI》等杂志的资料介绍,西欧国家使用工业机器人总数中焊接机器人所占比例如下:西德—55%、意大利—45%、法国—40%、芬兰—40%、英国—30%、瑞典—20%。统计资料袭明:1981～1985年间在发达资本主义国家生产中焊接机器人数量平均每年增长33%。美国焊接机器人增长情况如图:     

工业机器人嵌入式示教盒设计

设计了一种便携式工业机器人示教盒.在分析示教盒的便携性要求和人机界面影响因素的基础上,提出采用ARM7TDMI内核和嵌入式实时操作系统的设计方案;充分利用PS/2键盘的特点实现便捷的程序输入和机器人控制;搭载μC/GUI和LWIP模块实现图形用户界面和网络通信;通过分析编程语言语法结构并结合Nand-Flash的读写特...     

PLC在工业应用中的抗干扰措施

PLC以其完善的性能及应用方便等优越性，成为当今应用最为广泛的工业控制装置。本文就PLC控制系统的抗干扰问题作一探讨。     

六自由度工业机器人RV-2FL的应用开发

以工业机器人应用开发平台(IRAP)为背景,对三菱电机六自由度工业机器人RV-2FL的开发应用展开研究,重点分析机器人控制单元与开发平台中其他控制单元的信息交互,涉及机器人控制器系统、Q系列可编程序逻辑控制器(PLC)系统及伺服驱动器系统等3项系统的接口电路、信号地址及方向。文章以工业机器人应用开发为目的,为工业机器人系统集成工程师提供了重要的参考。     

可编程逻辑控制器在管道机器人控制系统中的应用

根据管内机器人工作环境的特殊要求,提出了可把编程逻辑控制器（PLC）用于管内机器人控制系统中的方法,利用PLC的通讯功能、脉宽调制方式（PWM）的输出功能及高速计数实现管内外通讯和行走电机的闭环机制。实践证明,系统性能稳定可靠并具有良好的应用前景。     

人机会话方式的机器人示教盒的设计

在工业机器人的应用过程中,示教盒已成为对机器人来说不可缺少的一部分,其性能的好坏直接关系到工业机器人使用效果.该设计利用实时嵌入式RT-Linux系统,Qt/Embedded为图形界面开发工具,采用RCS库实现示教盒与主控制器之间通讯,研发了一种基于会话方式的机器人示教盒,通过输入作业及相关参数信息,根据配置文件,可自动转换成机器人可识别的指令,从而实现人机交互的功能,使机器人示教过程更加简单直观.     

六自由度经济型工业机器人设计与运动学分析

设计了一种六自由度经济型工业机器人,从经济性考虑,完成了驱动电机、减速器及控制器的选型和各关节的结构设计,在保证性能要求的情况下降低了机器人的成本。根据D-H方法建立机器人的运动学数学模型,得出机器人末端点的运动方程,在Matlab环境下,采用蒙特卡洛法求出机器人的工作空间点云图,运用Robotics Toolbox对该机器人进行仿真建模,并进行了实例仿真。通过仿真结果分析机器人的运动情况,验证了运动学算法的正确性,符合预期的设计目标,为机器人轨迹规划和控制的研究提供了可靠的依据。     

基于安川工业机器人的作业位置修正模块设计

针对由于实际尺寸存在差异,工业机器人作业轨迹需要现场调试的情况,对工业机器人夹取工件作业的一般流程进行了分析,提出基于安川工业机器人平行移动功能的作业位置修正方案。结合打磨工作站应用示例,具体设计了采用触摸屏操作、PLC控制、机器人执行的修正模块,包含主功能、运动设置、位置选择、XYZ坐标方向移动及限制功能。实现通过对关键作业位置的修正操作,完成安川机器人作业轨迹的平移再现,达到减少现场调试工作量,降低调试难度的目的。     

计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用

机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台,介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现,重点阐述了采用Visual C++6.0开发串行通信程序来实现PC与PLC实时通信的过程。通过PC对机器人的通信控制实验证明,这种通信方式简单有效、实时性较强。     

六自由度转台鲁棒控制的研究

本文针对六自由度转台（又称并联机器人）,分析了它单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围,然后在系统鲁棒性分析的基础上,将负载质量按照变化区间进行划分,并会对每个变化区间设计了各自相应的鲁棒控制器,从而使设计出的系统在负载参数变化的整个范围内都具有良好的性能。最后通过仿真,验证了系统在该控制作用下,性能具有较强的鲁棒性。     

基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统设计

为满足机器人控制系统各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,在危险作业机器人设计过程中选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了机器人的控制系统,将其分为6大模块,介绍了系统的组成、原理及软件设计.2项典型实验证明这是一种可靠的控制方案,它保证了系统的安全性和可靠性,能够满足处理危险弹药任务的要求.     

PLC在电液比例与伺服控制系统中的应用

通过对原有液压机械手的电液比例压力控制与位置伺服控制的改造,在使用S7—200(CPU-214)可编程控制器(PLC)进行开关量控制的基础上,继续以PLC为核心组成控制系统,实现对模拟量的开环和闭环控制。经实际使用后,各方面的控制指标均满足要求,取得了良好的效果。     

PLC梯形图的顺序控制设计法

本文介绍了可编程控制器(PLC)梯形图的顺序控制设计法,梯形图的顺序功能图的结构及逻辑表达式,并举例说明设计的方法及应用。     

PLC控制的设计技巧

本文从硬件设计和软件设计两方面介绍了PLC控制系统的设计技巧。这些技巧具有很大的实用价值。     

一种轻型多足爬壁机器人的设计

运用蠕虫爬行原理,设计了轻型多足爬壁机器人,采用多组真空吸盘将机器人吸附在墙面上,配以主气缸完成其行走功能,从而达到沿管壁行走的目的。该机器人主要用于大型火力发电厂排管锅炉的水冷壁管的检测。     

PLC控制技术在动平衡自动校正一体化系统中的应用

针对旋转类产品对动平衡自动校正的强烈需求,文章设计、开发了一个二工位动平衡自动校正一体化系统,在对该系统总体结构介绍的基础上,利用PLC(Programmable Logic Controller)实现对系统中的工件切换机器手和一些开关量的控制.实践证明,文章方案合理、可行,使系统体现出可靠性高,适应性强的特点.     

基于PLC的六工位组合机床的控制系统设计

文章介绍三菱FXON系列PLC在六工位组合机床控制系统中的运用,分析了控制的内容以及控制要求,设计了控制电路,采用梯形图编程方式,用顺序控制的设计思路开发了控制程序,介绍了实现PLC控制的过程,实现了机床的自动循环加工.并对整个系统进行了运行和调试,结果表明将PLC控制技术应用于六工位组合机床的控制系统中,大大提高了其自动化程度和工作效率,同时减少了大量继电器的硬件接线,提高了系统的可靠性.