进给机构磁悬浮系统的解耦控制分析

进给机构的磁悬浮系统由于结构的特点在进给运动中存在着水平y方向及垂直z方向的磁力和位移耦合现象．为此,分析推导了该磁悬浮系统的动力学方程,建立了相应的磁悬浮控制系统的状态方程．理论分析计算及仿真结果表明：通过采用状态反馈结合输入变换,可以使原来包含着变量间耦合的复杂控制系统实现解耦控制,简化了磁悬浮系统的控制过程,有利于提高进给机构运动的平稳性和定位精度．     

直线电动机伺服进给系统性能实验研究

直线电动机作为高速数控机床直接伺服进给系统驱动方式,得到广泛应用．设计了基于PMAC的直线电动机伺服进给驱动单元．该伺服进给机构将直线电动机、高速电主轴、直线光栅尺、LUGE动板以及其它附件集成在一起,实现了数控磨床横向工作台和砂轮主轴系统的”零传动”．研究了直线电动机的双闭环控制技术和定位精度等问题．通过对动板有限元分析表明,电主轴压力产生的垂直变形量不会对系统运行精度产生影响;实验研究了电主轴振动和直线电动机伺服刚度对定位精度的影响,探讨了PMAC的误差补偿功能．表明该系统具有良好的动态性能以及定位精度．     

数控机床进给系统的定位精度

详细讨论了开环控制的数控机床进给系统的定位精度，为进给系统的结构设计提供了理论依据。     

采用数字调节器的铣床闭环数控系统

提出了一种适用于机床进给驱动系统的全闭环控制新方法,采用一阶数字调节器对进给驱动系统进行数字调节,能稳定地提高机床的定位精度和重复定位精度。该系统可以三坐标联动,实现空间曲面及平面曲线的运动轨迹,具有数控铣床的基本功能,能够满足铣削加工要求。     

机床液压进给系统前冲特性的研究

本文对常用的机床液压进给系统的前冲特性进行了理论分析和研究,导出了四种机床液压进给系统的前冲特性公式,提出了改善机床液压进给系统前冲特性的措施。     

机床液压进给系统前冲特性的研究

本文对常用的机床液压进给系统的前冲特性进行了理论分析和研究,导出了四种机床液压进给系统的前冲特性公式,提出了改善机床液压进给系统前冲特性。     

面曝光快速成形系统升降工作台运动精度研究

介绍了面曝光快速成形实验系统的基本原理,构建了由运动控制卡、驱动器、精密滚珠丝杠、直线导轨等组成的升降工作台,并对其运动精度进行了测试和评定．工作台向下进给时,定位精度为10．9μm,单向重复定位精度为10．8μm;工作台向上进给时,定位精度和单向重复定位精度都为7．6μm．测试结果表明,该系统能够满足制作小尺寸零件的精度要求．     

卧式车床进给机构数控改造CAD系统开发

在介绍卧式车床进给机构经济型数控改造原理的基础上,提出卧式车床进给机构数控改造计算机辅助设计系统的总体结构,讨论了系统设计的主要步骤流程和技术特点。利用该CAD系统,可完成滚珠丝杠、步进电机和齿轮的设计计算与选型,并可根据选出的参数画出车床进给机构改造后的传动系统图及相关零件图,大大提高了数控改造的效率。     

数控机床进给伺服系统的位置增益与稳定性分析

在对数控机床进给伺服系统进行动态分析的基础上,根据劳斯判据得出了系统稳定的条件,为数控系统的选择和位置增益的调整提供了理论基础。为使进给伺服系统的技术性能达到综合最佳,提出了位置增益Kv、时间常数Tm、采样周期T等参数之间相互关系和选择原则,并运用到实际的机床数控改造设计和调试中。     

氧气切割机进给系统的改进设计

为一台只有纵向进给的日本进口大型氧气切割机加装了电控横向进给系统，对系统的机构传与电路设计作了详细介绍。     

Positioning accuracy of IGPS

The positioning accuracy of a short-haul target-locating system,the inverse-GPS(IGPS) ,was analyzed in detail. The relationship between IGPS and the positioning error was discussed. The multiplicative error minimal bound of the geometric dilution of precision (GDOP) about the four-base-station IGPS was also investigated. In order to clarify the practical implementation of IGPS,the multiplicative and additive error factors which affect the positioning accuracy and theoretical estimation of positioning accuracy were presented. By analyzing the experiments of locating a target’s position in virtual three-dimensional areas,the positioning performance of IGPS was illustrated. The results show that the multiplicative and additive error factors should be eliminated in IGPS to improve the positioning accuracy.     

大型数控立车SC125控制系统的改造

针对ＳＣ１２５大型数控立车主轴定位分度系统问题,提出了用西门子ＣＮＣ控制交流 伺服进给系统进行改造的方案,并进行了有关硬件和软件设计,完成了主轴分度定位控制的高 性能数控机床的改造,使该立车具有７种工作模式,实现车削与铣削为一体的两种控制方式．运 行证明：通过误差补偿达到了较高定位精度,并完成了电气驱动系统的改造．     

气压高度表增强GPS组合导航系统数据融合

针对在精密进场着陆阶段GPS信号易受干扰及高度准确性较差、气压高度表对气压及温度敏感的特点,提出了一种提高垂直方向定位精度的组合导航系统。基于GPS定位误差、气压高度表误差以及其“当前”统计模型,建立了系统的状态方程和观测方程,给出了采用迭代Kalman滤波的数据融合算法。理论分析仿真和实验结果表明,迭代Kalman滤波算法提高了垂直方向上的定位精度与实时性,改善可用性,性能优于Kalman滤波,保证了飞机在进近阶段的安全性和可靠性,可以作为精密进近阶段的着陆引导系统.     

双星定位系统中星历误差的分析与研究

为了研究星历误差对双星定位系统定位精度的影响,根据双星定位系统定位的数学模型,分析各种测量误差对系统定位精度的影响,推导出了差分定位体制下系统的定位误差模型.重点研究了星历误差对其定位精度的影响,并推导出了其数学误差模型,得出系统经过差分修正后较大的星历误差可等效于一个较小的测距误差的结论,并在一定条件下给出了其仿真结果,从而揭示了星历误差影响系统定位精度的规律.研究结果为分析其他误差因素对其定位精度的影响奠定了基础.     

仿人机器人多传感器定位系统

为了提高仿人机器人SHFR-Ⅲ人机交互系统的定位精度和定位可靠性,设计多传感器定位系统,包括基于热释电红外传感器垂直阵列的红外定位系统、基于听觉传感器三角形阵列的听觉定位系统和基于立体双目视觉的视觉定位系统.提出权重随目标位置和外部环境可变的加权平均融合算法,将3种定位数据的融合结果作为最终定位结果.实验结果证明：多传感器定位系统的限制条件比单传感器定位系统更少,环境适应性更强,有效提高了交互系统的整体定位精度和可靠性.     

差分GPS和全站仪在水下地形测量定位精度探讨

DGPS和全站仪在水下地形测量中应用已十分广泛,但对其定位精度的探讨分析不足,通过实验为DGPS、全站仪在水下地形测量的定位精度提供了可信的理论依据,对拓展DGPS使用范围有一定的指导意义。     

室内智能移动机器人ZigBee无线网络定位技术

针对目前室内机器人定位方法不能同时满足定位精度、定位范围和复杂环境条件下定位的情况,提出了一种利用ZigBee无线网络、基于接收到信号强度测距的定位方法。研究通过搭建一个ZigBee无线网络室内定位系统,实时提供机器人的位置坐标,为机器人实现路径规划提供保障。通过实验对定位系统中的各项参数进行标定,并分析了影响定位精度的因素。实验结果表明,ZigBee无线网络定位系统在室内复杂环境下可实现定位,在无障碍物的条件下精度可达到0.25 m,可以满足室内机器人的定位精度要求,定位范围可根据实际需求进行扩展。     

张拉整体结构振动最优控制的作动器优化配置简

The simulated annealing algorithm is employed to implement the actuators placement optimization for a tensegrity structure, and the effect of actuator positioning on the vibration control of the structure is analyzed. To this end, the ANSYS model of a 4-floor tensegrity structure is built, and the state space control equation of the structure through mode transform and mode truncation is deduced. Based on optimal vibration control for the tensegrity structure, the energy of the system with respect to actuator locations is chosen as the optimal criterion. Simulation results indicate that the optimization method is effective, and that the performance of vibration control of the tensegrity structure is improved dramatically when actuators are placed in the optimal position.     

基于压脚位移补偿的机器人制孔锪窝深度控制

为了解决机器人自动制孔过程中由于飞机壁板变形和振动引起的锪窝深度控制问题,提出将终端执行器压脚位移作为实时补偿信号的制孔进给轴全闭环控制系统设计方法;根据制孔过程中压脚振动的实际频率特性,引入低通滤波器,考虑飞机壁板锪窝深度精度要求确定截止频率,有效抑制压脚高频振荡对进给轴位置精度的影响,保证锪窝深度以及加工孔的表面质量.在材料为铝合金的圆弧工件和平面工件上,分别加工直径为5.8和9.8mm的孔.实验结果表明,该系统可将加工孔的锪窝深度误差控制在0.02mm以内,表面粗糙度达到0.8μm.