水轮机修复机器人焊接曲面空间建模

针对目前水轮机修复机器人在焊接过程中需要建立一套自动焊接系统的问题,依据B样条曲面构造原理,采用图像仿真技术,建立了机器人仿真系统．通过对插补算法的研究,系统解决了远程控制机器人焊接的问题．空间曲面建模可以使焊接机器人在有限示教的条件下自动建立焊接模型并精确完成焊接和磨削操作．     

实现机器人语音远程控制的研究

该文建设性地提出基于分布式组件技术(DCOM)构建多层网络化机器人远程控制系统，利用分布式组件技术实现了机器人的远程控制和网络共享。通过对语音识别技术的研究，在引进IBM ViaVoice语音识别的基础上，使语音识别技术与机器人控制系统有机结合实现机器人语音识别与控制。结合DCOM和IBM ViaVoice两者技术可以实现语音远程控制，使声音通过网络加以延伸，使控制者离开机器人嘈杂的操作环境，对远距离的机器人进行语音控制，使语音识别率得到很大的提高。     

基于COM/DCOM的机器人远程控制系统

为了实现机器人的远程控制,本文提出一种基于COM/DCOM技术的机器人远程控制系统实现方法.该方法利用可连接对象,建立了服务器与客户机的双向通信,具有实现简单、使用灵活,能够适应多种应用环境的特点.测试表明依照该方法开发的通信服务器组件和客户端软件工作稳定,能较好的满足机器人远程控制的要求.     

手臂机器人网络教学实验系统的服务器设计与开发

介绍了一个以手臂机器人为实验对象的远程实验教学系统,主要介绍系统服务器的设计与开发技术.该系统采用B/S三层体系结构模型,主要提供了远程监控、仿真和记录检索的实验功能.通过校园网,用户可以远程访问本系统进行远程控制实验或仿真实验.做远程控制实验时,用户可以在本地选择不同控制算法和提交控制参数,实现对手臂机器人的远程控制,而且能在本地浏览器上在线观看实时的实验运动录像.该系统还可供实验者在线进行仿真实验,模拟对手臂机器人的各种控制效果;同时,还可以保存实验信息,提供历史实验数据查询.     

基于Internet的移动机器人网络监控系统

基于移动机器人远程控制的网络化发展趋势, 运用TCP/IP协议实现移动机器人网络监控, 使远程客户端不仅可以灵活控制移动机器人的运行, 还可以实时得到移动机器人的当前运行状态并更新环境地图信息.结合WiRobot X80机器人实验设备, 以轮式移动机器人运动过程中的路标特征识别技术为例进行了实验, 实验结果表明:设计的基于Internet移动机器人远程控制系统达到了预期的目的, 远程地图更新实时、准确, 且系统功能易于扩展.     

基于Web的多机器人远程控制

多机器人编队的远程控制会面临协作环境不确定、信号传输延迟等困难,在Web模式下采用基于事件的远程控制策略会克服这些困难并使系统具有稳定、安全、可靠和高效率等性能.编队控制时采用“领队跟随”的控制策略也可以使多机器人具有高度的自组织能力.3个Pioneer3机器人的三角形编队实验验证了所选用系统和控制策略的合理性和有效性.     

镜面装拆机器人的现代概念设计

镜面装拆机器人的现代概念设计，即用CACD（Computer Aided Conceptual Design)设计方法研究装拆机器人设计概念的可行性，用三维造型软件SolidWorks进行镜面的场景建模，用动态模拟装配软件IPA完成机器人装拆镜面的动画仿真。三维造型软件SolidWorks是集CV公司的图形化界面和PTC公司的参数化建模两大优势融为一体，软件的简化图形菜单及准确的核心汉化使设计人员一目了解。IPA自动从SolidWorks中获得装配模型，然后生成产品的动态装配仿真过程。和其他某些动画软件相似，它也是通过设置运动路径让需要运动的物体动起来的。     

基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统

提出一种基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统,该系统基于CAN总线和以太网总线的双层总线构架,CAN总线是一种实时低速通信总线,在机器人中主要负责底层控制节点的信息交互,如运动控制系统、传感器数据采集系统、电池管理系统等.以太网总线主要负责机器人系统图像采集设备、主处理器、地面控制基站、远程控制中心等设备的信息交互与共享.本系统无线通信技术采用统一的、开放的技术平台,使得该项技术与时代的发展保持同步.另外,采用这样一种总线构架,使得机器人系统扩展性强、可靠性高.     

XY平台网络化远程控制系统

以XY平台为受控实验设备,采用C/S模式,利用Visual C++6.0和Winsock API技术,构建了基于网络的XY平台远程控制系统。数控代码编程实验结果表明:实验执行的模拟轨迹和实际轨迹基本吻合,验证了系统的可行性。将网络远程控制技术应用于XY平台的研究有利于促进远程控制技术在数控领域的广泛应用。     

机器人冲铆自动控制系统设计

机器人自冲铆接技术对于加强车身焊接牢固程度并提高车身安全性具有重大意义.本文研究了冲铆工件夹装、焊接流程和焊接机器人接口控制程序,以PLC为控制核心,利用工业以太网实现机器人与夹具控制系统的数据传输,通过Win CC flexible人机操作界面实现对工位的可视化操作,显著提高了机器人冲铆系统的自动化程度和工作效率,并取得良好的使用效果.     

基于VR技术的设备拆装系统设计

为解决在虚拟环境中对设备拆装过程进行演示和虚拟操作的问题,设计构建基于虚拟现实技术的设备拆装实训系统,给出一种新的、简单、快捷的软件解决方案,即＂模型文件＋开发包＂的方法。用3DMAX实现虚拟实训场景及其中虚拟设备的建模,用VC编程实现场景及模型的实时显示、特殊效果产生、人机交互控制等功能,最终实现虚拟的设备拆装实训系统设计。受训者的实际使用表明,该系统具有良好的交互性和较强的沉浸感,拆装过程逼真、高效、便捷,达到了设备拆装实训教学的训练目的,是对实物拆装实训的有益准备和补充。     

高层塔吊装拆方案编制及技术、安全管理

介绍了高层塔吊装拆方案的编制以及安装、使用、拆除过程中应注意的问题．     

一种可重构机器人运动学求解方法

针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.     

剩余推进剂排放对卫星表面污染量的计算

分析了某运载火箭的第三级火箭在星箭分离后,贮箱内剩余推进剂排放的物理过程;应用Euler理论的多相流体模型,建立了剩余推进剂排放气-粒两相湍流流动的数学模型;计算了剩余推进剂排放对卫星造成的最大污染量,为推进剂排放方案的实施与否提供理论依据.     

发射场地面设备寿命定量评估方法研究及应用

对极大似然估计法和求双侧置信限的区间估计法在发射场地面设备寿命定量评估中的应用进行了研究,并以载人航天发射场加注系统的设备实例进行了说明,取得了良好的效果。     

半智能化组合夹具设计的研究

在进行组合夹具设计ＣＡＤ和组合夹具设计专家系统的研究中，提出了一种实用性强的自动选件与交互式组装相结合的半智能化组合夹具设计系统的新型模式，解决了系统知识表示，知识库建立，推理机和交互式组装等关键技术。     

一种自定心液压扩涨式磨床心轴设计及其精密制造

设计一种新型的自动定心液压扩涨式磨床心轴,具有很高的定心精度,定位表面的径向跳动量能控制在0.002 mm以内,而且其装卸工件方便,夹紧可靠,稳定性好.分析了关键零件的设计要点,介绍了保证制造与装配精度的工艺方法以及使用的要求,通过实际生产运用,能满足高精度薄壁零件的加工要求.     

运载火箭外测安全系统地面测试设备仿真训练系统

为使航天科技人员迅速掌握运载火箭外测安全系统地面检测设备的工作原理、工作过程及检测程序.针对外测安全系统在火箭飞行过程中的地位和作用,论证了基于网络模型的功能仿真设计方案和仿真训练方法.提出了运载火箭外测安全系统地面测试设备仿真训练系统实现的原则与目标,确定了系统的功能需求和软硬件环境,完成了系统框架设计.在系统软件开发环境下,充分利用网络技术和多媒体手段,对设备原理模块和工作过程仿真模块进行了论证.本训练系统能提供较为完备的交互式仿真训练手段.     

集合式并联电容器芯子装配算法设计及实现

以某电容器生产企业信息化改造过程中利用网络技术实现集合式并联电容器芯子自动装配为例,详细介绍了系统中实现自动装配的算法思想及网络的拓扑结构,给出了电容器芯子容量配平算法实现的编程流程,并与传统手工装配方式进行了比较,利用该系统结构,通过参数设置,可有效减少配平系统的误差。基于网络模式的应用系统软件实现了该企业的信息化,提高了生产效率,有效提升了产品的性能和设计精度,并为集合式并联电容器芯子的装配提供了一种全新的设计思路。     

高效动态配置多Agent系统的算法

本文提出了一种高效动态配置多Agent系统的算法，设计了一种瘦型Agent结构，利用Agent系统所提供的服务实时发现可利用的主机，自动、快速地根据Agent对运行环境的需求把多Agent系统配置到网络中。