激光扫描技术在无人化仓库中定位应用分析

随着工厂智能化不断深化推进，无人化技术在钢铁行业得到广泛应用，无人全自动行车系统实现钢铁物料自动吊运、信息跟踪、智能堆放等。通过形状识别系统(shape recognition system, SRS)对钢卷以及车辆进行激光扫描快速地获取钢卷以及车辆在三维空间的点云数据，以距离和角度的形式记录物体位置。结合扫描设备所在空间的三维坐标数据进行计算得到精确的钢卷中心位置坐标以及车辆库位位置坐标，从而实现无人化行车自动化出入库作业的精准吊运。本文对无人化系统中所使用的激光扫描测量技术原理及其应用进行研究分析。     

钢卷分离收集装置

正专利号:201621247014.4专利类型:实用新型专利冷轧钢卷经过重卷拉矫后直接进入半自动包装机组。包装后的成品卷和带焊缝的尾卷均要通过行车吊运进行分类入库。为避免行车吊运钢卷不及时造成包装步进梁满载停机的现象,本发明提供一种钢卷分离收集装置。利用步进梁的往返运行将钢卷逐步距的托升,以达到目标高度,从而获得重力势能,沿滑道自动离线进入收集装置内。同时,在步进梁末端设计新增了钢卷卷径     

全自动钢卷物流平面库概述

全自动钢卷物流平面库是针对目前钢卷的中间库和成品库而设计的全自动化无人操作的钢卷吊运系统,它由计算机管理系统（CMS）、行车位置跟踪系统（CPTS）、无线通讯控制系统、专用钢卷吊具组成。全自动钢卷物流平面库能解决行车与地面通讯,钢卷垛位号对位,起吊动作连锁,生产过程计算机管理以及最终达到无人驾驶等一系列自动化技术问题,它对冶金钢铁企业的安全生产,提高生产管理水平,和产品质量及经济效益有着十分重要的意义。     

基于双目视觉技术的钢卷坐标识别方法

为在无人全自动仓库中使用无人行车实现自动吊运，提出一种适用于大场景的钢卷坐标识别方法。该方法采用双目视觉技术，并综合运用基于标定杆的标定方法和焦距校正算法，通过恢复场景中物体的三维坐标来精确识别库区内的钢卷外形尺寸与位置，进而提供给无人行车，实现自动吊运。为验证所提出方法的有效性，将该方法应用于某实验室搭建的试验环境中进行测试，测试结果表明，所提出方法对钢卷坐标识别误差在±50 mm以内具备可行性。     

自动调整间隙的电动卧卷夹钳的改进

针对电动卧卷夹钳吊运热卷、薄卷、塔形卷等易损卷时经常夹伤或拉伤钢卷侧边造成质量事故现象,通过编写PLC程序、创新设计和使用机械零件和电气元件,实现了电动卧卷夹钳夹紧钢卷后自动反转调整出30mm的间隙,夹钳臂与钢卷侧边之间形成微量空间,月均钢卷夹伤降低了10%,钢卷完好率达到99%以上。     

1种新型电动卧卷夹钳的研制

阐述了在热轧钢卷吊运过程中造成钢卷损伤的主要原因和存在的不安全因素,通过研究分析和现场试验,总结出一系列的解决措施,并应用到电动卧卷夹钳上,研制出1种能有效防止热轧钢卷吊运损伤并具备吊运安全闭环控制功能的新型电动卧卷夹钳,提高了热轧钢卷的吊运质量和吊运安全性。     

酸洗机组仓库行车无人化应用

冷轧酸洗原料卷入库、成品卷入库、出库发货等的生产流程中,将原先行车工根据机组生产节奏手动操作行车完成钢卷的起吊、运行、入库、出库、装车作业改造成智能系统自动根据机组生产计划、钢卷发货计划实现全自动无人化作业,完成自动入库、自动吊运、自动运行、自动安全防护、自动出库、自动装车的全流程作业。     

钢卷吊运损伤的改善

1引言 公司CSP热轧线自2004年投产以来,钢卷吊运损伤的情况一直不容乐观。通过质量检验中心板材检查站热轧检查班全体检查员的努力,在白班对成品库内钢卷进行逐区逐列的检查,发现并返修了大量吊运损伤的钢卷,基本上确保了外发产品的实物质量。     

叠片式单钩应力计算的有限元法与工程计算法对比分析

针对吊运钢(铁)水包用起重机叠片式单钩,分别采用有限元法和工程计算法进行应力计算,并进行对比分析,为今后起重机叠片式单钩的设计优化提供参考。     

天钢铸造起重机的优化设计

为了提高天钢吊运渣罐铸造起重机的起升机构性能和安全可靠性,通过对铸造起重机小车结构进行重新优化选型,降低小车总高度,使铸造起重机的设计更加合理,提高了小车的承载能力及设备运行的安全性,使维护更加方便。     

电动卧卷夹钳的改造

平移式电动卧卷夹钳主要用于轧钢厂卧式放置钢卷的吊运,由于其本身设计缺陷及疲劳劣化会对钢卷端面产生不同程度的刮伤。本文通过对卧卷夹钳损伤钢卷原因的分析,通过软件模拟,重新设计改进钳腿护板保护系统,对减少夹钳对钢卷的损伤和卧卷吊具的改进有一定的借鉴作用。     

冶金铸造起重机吊挂废钢斗专用吊具设计

现代大型冶金企业炼钢生产车间高效、连续生产作业,通常冶炼作业区域车间一般配置2～3座转炉,根据生产工艺布置要求,钢铁冶炼所需原料（铁水和废钢）从跨区两侧的废钢及铁水原料区域向中间转炉平台吊运。如果同跨区一台冶金铸造起重机发生故障或是计划性检修停机（定位在检修位）则阻断了废钢斗吊运通道,为了实现铸造起重机使用主副起升机构配合吊运废钢斗实现炼钢冶炼作业连续、不间断生产的目标,需要设计铸造起重机吊挂废钢斗专用吊具,充分发挥起重机的使用功能以满足生产的需要。     

机器人在钢卷包装中应用

钢卷包装是钢卷生产中重要的工艺段,目的是避免钢卷在存放、运输、吊运过程中产生新的缺陷。随着智能制造的实施,机器人等智能装备在生产实际中的应用越来越广泛。本文根据钢卷包装的特点,重点介绍了机器人在钢卷包装外观质量检查、外护板、内外护角、打捆及贴标签生产中的应用。     

变化率限幅技术在卷取机张力控制中的应用

热连轧带钢生产过程中 ,卷取机是生产线的成品工序设备。通常情况下 ,卷取机设备的操作分为手动、自动、过程计算机自动３种操作方式。３种方式的基本控制都由基础自动化级（ＧＥＳｅ ｒｉｅｓ６ＰＬＵＳＰＬＣ）完成 ,正常生产只能在自动方式或过程计算机自动方式下运行。自动方式时 ,卷取机的控制参数由操作员设定 ;过程计算机自动时 ,卷取机的控制参数由计算机设定 ;手动仅用于处理故障或检查设备。投产以来 ,卷取机在带钢尾部卷取过程中（精轧机末架抛钢瞬时） ,因卷取后张力的消失 ,出现短暂的失张过程 ,导致钢卷边部卷取不齐（俗称塔…     

卧卷电磁铁的研制及其在桥式起重机上的应用

电磁铁磁极做成弧形,适应卧卷外径曲面,电磁铁吸附卧卷侧面,电磁铁采用两个线圈共用一个顶板构成.电磁铁吊运卧卷不损伤钢卷,能提高工效、节能降耗.     

大跨度板坯吊运起重机啃轨分析及解决措施

文章针对八钢公司第二炼钢厂120t转炉产线板坯库5台同规格型号的20+20t板坯吊运起重机利用率极高,起重机车轮组偏斜运行啃轨影响生产的原因进行了分析。通过实施改进,设备运行效果得到了改善。     

天车定位及物料跟踪系统在无人天车中的研究与应用

以唐钢高强汽车板公司的无人天车系统为例,说明了天车定位及物料跟踪系统的结构和工作原理,重点阐述了库区位置划分、天车三轴定位和物料跟踪定位识别等关键技术的实现方法,描述了钢卷下线的自动跟踪流程。天车定位及物料跟踪系统在实际运行中能够准确识别库区垛位位置和钢卷吊运状态,为库区和钢卷的信息化管理提供了数据基础。实践证明,唐钢高强汽车板公司的无人天车系统精度高、响应快,与MES的信息交互稳定,达到了既定的设计目标。     

卧卷电磁铁的研究及其在桥式起重机上的应用

电磁铁磁极做成弧形，适应卧卷外径曲面，电磁铁吸附卧卷侧面，电磁 铁采用两个线圈共用一个顶板构成。电磁铁吊吊运卧卷不损伤钢卷，能提高工效、节能降耗。     

罩式退火炉底部对流盘设计优化

为了降低对流盘采购费用,达到节能降耗的目的,根据冷轧罩式退火炉用底部对流盘的使用现状、制造成本、轧制后钢卷端面带钢溢出尺寸,将底部对流盘的上下端面在适当位置进行开沟槽处理,并在满足屈服强度的前提下选择合适的制造材料,可使退火堆垛钢卷的溢出伤卷率降低15.18%、焊缝伤卷率下降31.55%,单台对流盘材料成本下降82.22%,对流盘质量减小使吊运能源消耗降低9%,实现了对流盘尺寸规格统一、不同退火炉型通用。达到了降低钢卷伤卷率、减少对流盘制作成本、节约吊运能源、提高热处理机组作业率的目的。     

无人化智能天车安全防护系统分析

目前涉及钢卷的吊运及库区管理业务多采用人工作业的方式，需要大量的人员参与，不仅人工成本较高，而且操作水平参差不齐，安全风险高，生产效率低下。近些年来受到安全、质量、成本等多方面影响，实现库区物流智能化管理变得越来越重要，特别是在一些高危高强度作业区，对天车作业的无人化及智能化需求亟待解决。首钢京唐MCCR钢卷库运用无人天车实现了钢卷吊运和库区管理。目前系统运行状况非常稳定，安全系数高，完全满足现场生产和安全管理要求。