基于ATmega16智能小车设计

为了方便实验室管理员分发电子元件,自主设计两驱式循迹智能小车。利用红外反射式传感器进行轨道循迹,并辨别轨道中出现的直角转弯、丁字路口、起始点、终止点等基本路径信息,实现小车自主导航、精确定位并卸货等功能。     

双主梁造船门式起重机维修吊机的设计

<正>双主梁造船门式起重机(以下简称门吊)为了实现抬吊和翻身功能,一般均在主梁顶面铺设4条轨道并设置双小车,一台小车走内侧2条轨道,另一台小车走外侧2条轨道,走内侧轨道的小车可从走外侧轨道的小车下方自由穿过。为了对2台小车进行维修,通常采用在门吊刚性支腿顶部或上小车中部设置定柱式悬臂起重机作为维修吊     

TRIZ理论在自行小车优化设计中的应用

TRIZ理论(发明问题解决理论)为产品设计提供了解决问题的方法和结构创新的方向。为解决自行小车设计过程中稳定性不高、转弯过程中可靠性差,能量损失较大,及齿轮难以精确定位等问题,在分析自行小车结构特点的基础上,应用矛盾矩阵、发明原理,对自行小车行驶稳定性、转弯可靠性以及齿轮精确定位等问题提出优化设计方案;引入物-场模型提高自行小车导向轮的导向精度。     

探讨卸船机小车轨道焊接工艺及质量控制

卸船机是重要的港口机械设备之一,在港口进行装卸作业的过程中发挥着重要的作用。小车轨道是卸船机设备的重要组件之一,属于一种受力部件,能够为小车的正常运行提供强大的保障。卸船机的小车轨道在生产制作的过程中,容易出现很多的问题,比如焊接过程中造成的轨道接头问题以及小车轨道安装过程中产生的误差和超差问题,这些问题不但会影响卸船机小车轨道的生产,还会影响卸船机小车轨道的使用。因此,相关的生产企业应该对卸船机小车轨道的焊接工艺展开深入的研究,同时对起生产过程实施严格的质量控制,以此来提升卸船机小车轨道的质量。本文就船机小车轨道焊接工艺及质量控制做了相关的阐述。     

三轮式重力势能小车大角度转弯性能优化

根据第3届全国大学生工程训练综合能力竞赛题目要求,采取不同策略,设计了一种两前轮转向,单后轮驱动的三轮重力势能绕障小车,以圆柱槽凸轮驱动转向梯形作为转弯机构。针对上一届竞赛中出现的小车行驶轨迹因打滑而不稳定和不可重复的问题,分析研究了小车在赛道上多次重复完成大角度转弯运动的动力学模型,优化了转向系统设计参数,并通过仿真及竞赛实战验证了优化效果。     

焊接固定型起重机小车轨道安装工艺

阐述了起重机小车轨道用焊接方法固定,使轨道与承轨板有效地形成一个整体,较好地克服了用压板固定存在的轨道移位、小车运行不平稳、容易产生安全隐患等缺陷,已成为大型起重机小车轨道安装的一种趋势,通过实例介绍了焊接固定型起重机小车轨道安装前的准备工作、轨道装配与焊接、压注环氧树脂等内容。     

新型无碳小车的设计与仿真

针对原有无碳小车在调试过程中出现跑偏、转弯拖滑及前轮转角调节不准等问题,设计了一种新型无碳小车。对新型无碳小车的结构进行了分析,对转向机构进行了运动分析与仿真,并对小车行驶轨迹进行了仿真。这一新型无碳小车的设计为传统无碳小车的改进提供了思路,对相关研究具有参考价值。     

基于单片机的蓝牙搜救小车设计

针对灾难现场救援设计了一款基于单片机的蓝牙搜救小车,借助手机平台与蓝牙技术,实现用手机蓝牙控制小车的新的解决方案。该设计以单片机为控制核心,通过串行口接收手机蓝牙发送给车载蓝牙的操作命令,控制电机正反转实现小车前进、后退、左转弯、右转弯、停止等操作。当小车上的红外传感器发现有生命特征的人时,把信息传送给单片机,单片机再通过语音模块把信息传送给外界,帮助救援人员快速找到受灾人员,及时赶到目的地进行搜救工作。小车上的避障传感器使该小车能够自动避障。     

基于ADAMS的轨道运输车驱动系统三维建模及运动仿真

轨道运输小车在工程机械制造领域自动化流水线上的应用快速增长。为研究轨道运输小车驱动系统的设计合理性,使设计达到预期效果,运用Solid Edge V20完成轨道运输小车机构模型的创建,使用动力学分析软件ADAMS对该小车做了虚拟样机运动学仿真。通过一系列参数设置和校正,仿真结果与理论设计结果进行对比,对小车的驱动系统进行优化和改进,使小车达到最佳性能,并缩短产品的试制周期和降低开发成本。     

基于AVR的智能循迹车精确驱控系统设计与研究

以AT90S8535型AVR单片机设计制作的智能循迹小车为例,详细阐述了循迹小车的精确驱动控制系统的设计与开发方法.相比一般的循迹小车,采用AT90S8535型AVR单片机设计实现的智能循迹小车具有转弯灵活、速度控制精确等特点,小车操控者能够更准确、更方便地控制循迹小车的运动.     

基于单片机的无线遥控小车设计与制作

设计的系统是基于STC15W408AS单片机和NF-04-MI-2.4G无线模块设计的遥控小车,主要由遥控发射板和接收驱动板两部分组成。遥控发射板不断将摇杆A/D采样信号和按键信号等信息,通过2.4G无线模块发送至驱动板。接收驱动板根据避障传感器信号和接收到的数据,结合PWM控制技术,完成小车前进、后退、左转弯、右转弯以及转速调节等各种状态控制,利用上位机软件将不同通讯地址码下载到小车,解决了小车相互控制的问题。     

弹性体基础变形下的岸桥车梁耦合振动

为了研究弹性体基础变形下的岸桥高速小车轮轨耦合振动的问题,岸桥面对大型集装箱船进行装卸作业,其结构高耸庞大,前大梁横跨于集装箱船上方,具有的大跨度梁结构特点,起重小车在岸桥大梁的弹性体轨道高速往复运行,小车车轮与岸桥的大梁轨道发生轮轨接触,从而使得小车结构与岸桥结构产生耦合振动。根据小车-岸桥轨道耦合的动力学理论,建立岸桥的小车-大梁轨道的数学模型,选择合适的数值积分方法进行模拟计算,从而获得了小车振动以及客观存在的大梁轨道变形对小车轮轨之间的影响。在试验研究基础上对仿真研究的成果进行验证,包括岸桥在装卸工作过程中的结构应变、加速度和变形等数据,将实验采集到的数据与数值模拟计算得到的数据进行对比验证,分析得到岸桥高速耦合振动的规律,给出提高小车速度的措施。本研究以岸桥大跨度弹性体悬臂梁为基础,建立了大跨度弹性基础梁的车梁耦合动力学模型,找出小车与轨道系统垂向动力参数,得到各参数对轮轨动力作用的影响规律。     

基于四次贝塞尔曲线的起重机转弯非圆曲线轨道优化设计

为解决有轨起重机在转弯时出现的啃轨、卡轨问题，提出了基于贝塞尔曲线的起重机非圆曲线轨道方案。方案选用四次贝塞尔曲线作为转弯内轨曲线，针对起重机单轮和多轮情况，通过起重机大车行走机构的几何关系计算出外侧前后点的轨迹。以外侧前后点最小偏差量为优化目标函数，利用多始点启发式全局优化算法搜寻最优的贝塞尔曲线参数，并通过Hermite插值法拟合出外轨轨迹。计算结果表明，与传统圆弧转弯轨道相比，以非圆贝塞尔曲线作转弯轨道时在起重机转弯过程中出现的外侧前后点最大偏差量大幅减小。此外还分析得出，偏差量会随着基距和轨距的增大而增大，随着圆弧内轨半径和直轨道夹角的增大而减小。另外，通过计算比较非圆四次贝塞尔曲线轨道曲率半径与圆弧轨道情况下单轮和2轮台车卡轨时极限曲率半径，验证了起重机大车转弯的实际通过性，最后利用ADAMS进行动态仿真实验论证。     

多支柱小车式起落架地面操纵特性研究

为研究采用多支柱小车式起落架布局的飞机在地面操纵特性并提出相关设计指标,建立了一套动力学分析模型,求出采用多支柱小车式起落架布局飞机的许用前轮偏转角的通解。通过仿真计算求得前轮许用偏转角度相关特性,通过试验验证了上述理论研究的正确性与合理性。经研究:多支柱小车式起落架许用前轮转弯角度主要受飞机速度等因素影响;在不改变飞机构型、不影响飞机性能及安全性的前提下,可通过降低飞机速度及减小前轮偏转角度提高飞机地面运动稳定性;在飞机速度一定时,将前轮偏转角度控制在许用包线内,则飞机转弯时不会发生侧翻;前轮转弯控制律设计过程中,可通过使控制律曲线尽量贴近许用包线以提高飞机地面操纵机动性。     

自动小车存取系统中轨道导引小车环路死锁控制的研究

为防止自动小车存取系统中轨道导引小车环路死锁现象,提出了一种基于Petri网和有向图的死锁控制方法.该方法首先应用有色赋时Petri网建立了自动小车存取系统的动态模型,并结合有向图工具,阐述了导致环路死锁的原因.在此基础上,针对单一轨道双向运行的轨道导引系统,探讨了其环路死锁的主要表现形式,给出了轨道导引小车无死锁运行的充要条件,并提出了包含临界状态在内的死锁避免控制策略.最后,结合实例说明了环路死锁控制的有效性.     

港口机械起重装备小车轨道闪光对焊工艺研究

为提高港口机械起重装备小车轨道焊接的效率，提升小车轨道焊接的自动化程度，降低工人的劳动强度和焊接成本。文中针对港口机械起重装备常用的90kg/mm²、100kg/mm²2种轨道材质，通过落锤试验、静弯试验、拉伸试验、冲击试验、硬度试验，对闪光对焊工艺焊接的轨道接头进行研究，并制定相应的验收标准。其中，落锤试验轨道接头均在焊缝处断裂，静弯试验轨道接头在加载到试验受力时均发生断裂，拉伸试验结果满足标准要求，硬度试验结果满足使用要求，验证了港口机械起重装备小车轨道闪光对焊工艺的可行性。由于港口机械起重装备小车轨道硬度是重要指标，其决定了小车轨道的使用寿命，故对不同工艺参数下硬度与焊缝中心距离的变化趋势及焊缝金相组织进行研究。     

铁路起重机回转小车轨道制造技术研究及应用

铁路起重机型号、规格逐渐向大型、重型结构方向发展,小车的体积和质量也随之变大。在保证小车结构、起升速度、回转运行速度、吊装载荷不变的情况下,为实现系统运行平稳、提高精度的要求,对相关结构制造提出了更高要求。回转轨道及反滚轮轨道作为回转小车系统的核心部件,是保证小车系统在复杂工装下能平稳运行的关键。其中,回转轨道的耐磨性能和尺寸精度以及回转轨道和反滚轮轨道组合精度要求高,文中通过下料、制造、安装技术与材料的选择方面以及焊接技术方面的优化改进,采取有效的控制措施,并结合具体项目中的实践论证,提高了轨道尺寸精度、轨道硬度,延长了轨道使用寿命,整体制造水平得到了提升,质量得到了改善。     

基于AT89S52单片机的智能循迹机器人设计

设计了一种能自动循迹的智能机器人,其通过红外发射和接收管采集信号,并将信号转化为能够被单片机识别的数字信号。单片机控制小车的行进、转弯、探测铁片和停止。小车行进过程中可对一些数据进行处理,如记录和显示小车运行的时间,行进过程中的声光提示。     

有轨运行式起重机的转弯问题

门座起重机、塔式起重机、龙门起重机等有轨运行式起重机有时要求能够在曲线轨道上运行。为此本文结合我们参加设计试制的10吨50米装卸桥的转弯问题对转弯设计的基本问题做一些探讨与分析,同时提出修改运行轨道和加宽车轮踏面相结合的转弯设计方案,并介绍用电子计算机的计算程序,供讨论参考。     

激光导引AGV的转弯算法研究

针对单轮驱动转向自动引导车的转弯精度不高、转弯速度慢、运行效率低等问题,对单轮驱动转向自动引导车的转弯过程进行了研究,在研究院的实验平台上进行大量的转弯实验。结合自动引导车的运动学模型,对自动引导车的弯道轨迹、弯道速度及其转弯误差进行了归纳,建立了自动引导车入弯速度和转弯误差之间的关系,提出了预先弯道补偿和直线导航相结合的方法。通过Matlab的仿真分析,验证了该方法的有效性,最后在原型机上进行了实验。实验结果显示,小车在满足转弯精度的前提下,转弯速度提高了近30%。该方法能很好地用于提高单轮驱动转向自动引车的转弯精度和速度。