隔离断路器金具自动化解接机器人视觉引导定位方法研究

变电站中主要使用隔离断路器来隔离电压,使待检修设备与带电部分隔离形成安全的操作空间;而目前主要的检修作业方式为人工带电操作,费时费力且具有极高的安全隐患。基于此,文中提出了一种隔离断路器金具自动化解接机器人视觉引导定位方法。该方法由像机实时采集图像数据,利用深度学习目标检测算法进行金具粗定位;并在粗定位的基础上使用图像分割技术精确拟合作业点位置;通过精确的图像坐标点、工具坐标系、机器人本体之间的坐标关系,计算作业点在机器人坐标系下的坐标位置,并控制机械手运动。实验表明,算法具有精度高、稳定性好、速度快等优点。     

基于深度学习的钢筋绑扎机器人目标识别定位

为了解决钢筋绑扎机器人对绑扎点识别准确率低,定位精度差的问题,提出一种基于深度学习的钢筋绑扎机器人目标识别与定位方法。首先采用YOLOv4算法对绑扎点目标框识别和裁剪,完成绑扎点初始定位;其次设计轮廓角点选取方法,利用角点计算绑扎点的图像坐标;之后通过融入CBAM注意力机制改进Monodepth算法的特征提取部分,解码部分引入路径增强PAN结构,以提高模型的特征提取能力,进一步提高立体匹配精度;最后通过双目立体视觉定位技术获得绑扎点深度信息,并由坐标变换求解钢筋绑扎机器人手眼坐标系映射关系,从而实现对绑扎点的精确识别和定位。实验结果表明：该方法针对绑扎点目标框的识别准确率达到了99.75%,每秒传输帧数达到54.65;在空间中的定位精度最大误差为11.6mm。可较好地识别定位绑扎点位置,为自动绑扎工作提供有力支持。     

基于Kinect的六轴工业机器人异常姿态检测方法

工业机器人异常姿态检测是保障工业机器人安全作业的重要手段。针对已有方法存在检测准确率低和时效性不足的问题,提出了一种基于Kinect相机的六轴工业机器人异常姿态检测方法。该方法使用Kinect相机采集工业机器人彩色图像和深度图像,通过YOLOF目标检测算法得到彩色图像中工业机器人关节轴的信息,结合深度图像转换为对应三维坐标,参考工业机器人结构特性,构造机器人关节向量,提取角度特征,进行工业机器人姿态特征表示,基于欧式距离和余弦相似度进行姿态匹配,检测工业机器人异常姿态。本文的方法结合了工业机器人关节轴三维信息可对姿态进行更加精确的匹配。构建了六轴工业机器人作业视频数据集并进行了异常姿态检测。实验结果表明,本文的工业机器人异常姿态检测方法准确率为96.6%,单帧图像检测时间为43 ms,满足机器人安全监控实际应用需求。     

基于最优投影圆锥底面的罐口位姿测量方法

为了引导并联机器人装料过程中的自动对位,提出一种高精度的罐口位姿双目测量方法。通过图像预处理提取罐口图像上下边缘亚像素点,建立空间圆双目投影椭圆锥模型,在世界坐标系下构建椭圆锥底面,通过成像椭圆轮廓像素信息与椭圆锥底面之间的映射关系,寻找最优圆锥底面所在坐标系得到目标姿态,利用姿态修正计算对应真实圆心像素所在位置,用双目三角测量法得到世界坐标系下的圆心三维坐标。针对空间圆投影二义性问题,提出利用罐口沿口消除二义性。经仿真和实验验证,算法精度高且能满足大角度姿态测量,实验测量姿态的最大误差为1.8°,真实圆心像素提取最大误差为0.98 pixels。方法无需任何辅助测量和约束条件,有效提高了装料过程中的自动化效率。     

基于三维激光传感器的机器人视觉系统及应用

机器人视觉系统是当前机器人领域的研究热点之一,激光扫描系统具有抗干扰强的特点,在机器人视觉领域得到了广泛的应用.结合机器人系统以及激光扫描系统,对机器人三维坐标测量的相关应用进行介绍.介绍了机器人测量、激光三维扫描系统以及几种三维坐标测量在工业上的应用实例,对基于三维激光扫描的机器人视觉系统的工业应用前景进行展望.     

基于kalman滤波的机器人三维视觉定位

针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。     

IKid仿人足球机器人的自定位和球定位

仿人足球机器人的定位问题是机器人完成自主移动和智能决策的关键问题之一。介绍了本校IKid仿人足球机器人自身在球场的定位和足球在机器人坐标系的定位。前者通过自身内部九轴惯性传感器测量加速度、磁场方向和旋转角速度,并在此基础上通过粒子滤波和时间漂移修正等手段补偿误差完成机器人自身的位置和姿态计算。后者通过摄像头采集足球的视觉图像,在图像处理的基础上通过单目摄像机视觉系统完成在眼坐标系中足球三维坐标的计算,并通过手眼标定实现足球在机器人坐标系的定位。以上定位系统和定位方法已被应用于现有的IKid机器人,使其更好地完成动态行走、找球和踢球等动作。     

基于ORB算法的双目视觉定位

双目立体视觉系统通过模拟人的双眼来获取三维世界的深度信息,该系统主要由摄像机标定、特征点提取、特征点匹配、三维坐标求取等4个模块组成.对于传统算法特征点提取速度与特征匹配不能满足实时性的要求,提出了基于ORB算法的双目视觉目标定位.该算法通过在Brief描述子上加入了旋转矩阵,使算法具备了旋转不变性以及有着很大的效率提升.实验结果表明,该算法特征点提取与匹配速度有着一个数量级以上的提高,大大增加了在双目视觉系统下的实时性.     

一种机器人视觉系统自动标定方法研究

本文介绍了机器人视觉系统标定的现状,以及现行标定方法的优缺点。在相机固定、机器人末端执行器在平面内运动的场合,本文利用机器人系统的通讯功能,触发相机对同一目标位置在拍照平面内多次移动机器人末端执行器的位置进行拍照,然后通过机器人程序记录多组图像点、机器人坐标点,并引入最小二乘法进行标定图像点、机器人坐标点关系,并编写相关机器人程序自动计算标定的关系因子,并进行了可靠性验证,证明了改进法计算出的工件坐标误差比常规两点方法计算出的工件坐标误差大大减小,提高了标定的速度、便捷程度、标定精度。     

基于广数机器人的视觉对接装配工作站设计

在汽车生产过程中,需要工业机器人对工件进行装配,本系统通过智能视觉相机对工件的尺寸、位置进行自动识别,通过计算机软件辅助,控制两台工业机器人进行工件装配。本系统采用欧姆龙CPM1A-30CDR-A-V1PLC作为核心控制器,对工业机器人以及外围器件进行控制,利用编程技术,来完成工件的自动装配,从而实现自动化生产线的运行。     

建设故障信息远传系统必要性的分析

调度自动化系统失效是美加大停电的重要原因。故障信息系统,独立于调度自动化系统,可作为调度人员掌握现场第一手资料的另一途径,但不能作为调度自动化的替代品。分析了建设故障信息系统的必要性。     

10kV交联电缆接头施工工艺分析及改进措施

研究了引起绝缘击穿、发生危及电缆安全运行的电缆接头故障.分析了10 kV交联电缆接头制作工艺引起绝缘损坏的原因,结果表明:发生电缆接头故障的主要原因是施工中的杂质、水气及气隙进入电缆接头,使得电缆接头绝缘存在缺陷造成发热、局部放电或击穿,施工工艺是影响电缆接头质量的重要因素.提出了对提高电缆接头质量有参考价值的改进措施.     

电动汽车用电机技术研究

当今世界节能和环保备受关注,使得电动汽车技术正在加速发展。电机技术是发展电动汽车的关键技术之一。该文对电动汽车用的感应电动机、永磁同步电动机和开关磁阻电动机技术和发展水平进行了分析研究。     

基于离散空间矢量调制的直接转矩控制系统的仿真研究

针对异步电动机直接转矩控制（DTC）系统存在转矩和磁链脉动等缺点，提出一种基于离散空间矢量调制（DSVM）的DTC系统。根据转矩、磁链误差和速度的不同，在高低速应用小同的开关表，达到改善异步电动机运行性能的目的。仿真结果表明，利用该方法可明显改善异步电动机的电磁转矩脉动。     

曳引式防爆电梯检验要求与内容之探讨（续）

文章阐述了曳引式防爆电梯验收和定期检验工作的程序和流程,提出了具有资格的检验人员正确检验曳引式防爆电梯的内容与方法,从而确保曳引式防爆电梯的检验工作高质量并安全地进行。     

基于FPGA的CSD编码乘法器

在数字滤波、离散傅里叶变换等数字信号处理中,乘法运算是一个最基本的运算,乘法运算的速度决定着数字系统的运算速度。本文通过理论与实验研究相结合的方法介绍CSD编码乘法器的运算法则及其在FPGA中的实现过程。通过与二进制乘法器相比较,证明CSD编码乘法器在减少对FPGA资源的占用和提高运算速度方面具有明显的效果。     

天气因素对配电网可靠性影响的探讨

异常天气对元件可靠性及配电网可靠性的影响很大,采用传统评估方法获得的元件故障率评估结果往往与实际统计结果差异较大。为此,将天气状态划分为正常天气、恶劣天气和灾害天气3种状态,并建立故障率一天气模型,采用序贯蒙特卡罗模拟法来探讨天气因素对元件故障率的影响。采用灵敏度分析法对在3种天气状态下的元件故障率与元件平均故障率的关系进行算例分析,结果表明非正常天气对配电网可靠性的影响十分显著,元件平均故障率将随着非正常天气的增多而显著增大。     

基于离散空间矢量调制的直接转矩控制系统的仿真研究

针对异步电动机直接转矩控制(DTC)系统存在转矩和磁链脉动等缺点,提出一种基于离散空间矢量调制(DSVM)的DTC系统。根据转矩、磁链误差和速度的不同,在高低速应用不同的开关表,达到改善异步电动机运行性能的目的。仿真结果表明,利用该方法可明显改善异步电动机的电磁转矩脉动。     

一种电梯门机调速控制器研制

针对电梯门机用交流电机变频器市场上变频器价格昂贵,设计了一种高效、低成本、功能完备的小型变频器.主要介绍了变频器的功能与结构,利用SPWM专用芯片,采用V/f控制方式,用软件程序实现对SPWM波形的优化和功能控制.试验结果表明系统的性能指标良好,有一定推广应用价值.     

并联混合型有源电力滤波器的PSIM仿真研究

提出了一种利用仿真软件PSIM来研究和开发电力电子新装置的方法,并以韶冶谐波治理系统的设计过程为例, 说明了该方法与目前广泛使用的PSB仿真方法相比,具有更快的收敛速度和更友好的人机界面,使得研究电力电子系统更为简单。