基于模型的三维物体识别

实现了一个完整的基于模型的三维物体识别系统,它可识别灰度图象中包含的物体,如对遮挡加以限制,还可识别被遮挡的物体.该系统能实现物体的自动建模,也可先定性识别某一物体的立体图对以获取高层知识,然后在高层知识的指导下准确地匹配立体图对中相对应的特征.此外,还提出了利用最能表示物体特征的表面(特征面)来识别物体的方法,以提高系统抗噪声的能力.大量实验证明,该系统具有相当的稳健性.     

基于多传感器信息融合的人类抓握特征学习及物体识别

基于柔性可穿戴传感器及多模态信息融合,研究人类的抓握特征学习及抓取物体识别,探索人类在抓取行为中所依赖的感知信息的使用.利用10个可拉伸传感器、14个温度传感器及78个压力传感器构建了数据手套并穿戴于人手,分别测量人类在抓取行为中手指关节的弯曲角度、抓取物体的温度及压力分布信息,并在时间及空间序列上建立了跨模态信息表征,同时使用深度卷积神经网络对此多模态信息进行融合,构建人类抓握特征学习模型,实现抓取物体的精准识别.分别针对关节角度特征、温度特征及压力信息特征进行了融合实验及有效性分析,结果表明了基于多传感器的多模态信息融合能够实现18种物品的精准识别.     

基于DeepLab的物体部件分割网络

针对现有部件分割精度较低、泛化性和精度无法兼顾等问题,文中提出基于DeepLab的物体部件分割网络(DeepLab-MAFE-DSC).网络的编码器部分提出多尺度自适应形态特征提取模块(MAFE),利用可形变卷积增强模型对不规则轮廓的处理能力,并采取先级联再并行相加的采样模式,兼顾全局和局部信息.解码器部分设计基于跳跃式架构的解码器模块(DSC),同时连接深层的语义信息和浅层的表征信息.在数据集上的实验表明,DeepLab-MAFE-DSC具有简单、分割精度较高、泛化性较强的优点.     

基于特征融合网络的行人重识别

行人重识别旨在大规模的分布式监控系统中进行行人目标匹配,紧凑且具有鲁棒性的特征表达对其至关重要,为此,本文提出了一种基于特征融合网络的特征提取方法.首先,利用STEL算法增强了LOMO特征对背景噪声的抗噪性能,利用KPCA算法降低维度以便于后续融合.随后,本文探索了手工特征和CNN特征的互补性,将改进LOMO特征融入至卷积神经网络之中,得到了区分度更高的融合特征.在VIPeR和CUHK01数据集上的测试结果表明,本文融合特征的区分度明显高于单一特征和级联特征,Rank-1较级联特征分别提高了3.73%和2.36%.     

基于特征轮廓的灰度图像定位三维物体方法

讨论了一种基于特征轮廓的从三维灰度图像确定三维物体位置和姿态的方法，该方法首先建立物体的三维网页模型，检测模型上的特征点，并建立该物体的特征轮廓模型，然后检测输入图像中物体上的特征点，形成特征轮廓，并与特征轮廓模型相匹配，就可得到该物体在三维空间中的姿态；最后使用最小二乘法对物体进行精确定位，实验证明，该方法在物体遮挡情况下不是很严重时，可以快速精确地从灰度图像定位三维物体。     

自顶向下导引式特征融合的物体轮廓检测网络

针对现有方法所得物体轮廓位置欠准确、线条粗、乱等问题,提出自顶向下导引式逐层融合的物体轮廓检测网络.首先采用常用卷积神经网络作为主干网络提取不同尺度特征;鉴于低层特征中边缘位置准确但包含较多非轮廓噪声,而高层特征更有助于区分轮廓和非轮廓,自顶向下逐渐融合相邻尺度特征,借助高层特征强化轮廓边缘并抑制非轮廓噪声;最后提出改进的2分类交叉熵损失函数,训练网络生成物体轮廓.在PyTorch环境下,用公开数据集SBD测试所提出网络.量化和可视化实验结果表明,相比现有方法,该网络所得物体轮廓位置更准确、线条更细、更干净.     

基于张量分解融合RGB-D图像的物体识别

为了充分利用RGB-D图像的深度图像信息，提出了基于张量分解的物体识别方法。首先将RGB-D图像构造成一个四阶张量，然后将该四阶张量分解为一个核心张量和四个因子矩阵，再利用相应的因子矩阵将原张量进行投影，获得融合后的RGB-D数据，最后输入到卷积神经网络中进行识别。RGB-D数据集中三组相似物体的识别结果表明，利用张量分解融合RGB-D图像的物体识别准确率高于未采用张量分解的物体识别准确率，并且单一错分实例的准确率最高可提升99%。     

一种基于注意力机制的三维点云物体识别方法

三维点云数据通常具备无序排列的结构。在三维点云数据处理领域,深度学习模型通常会利用最大池化等对称操作来处理点云的排列不变性。最大池化方法一方面会破坏点云的信息结构,使得局部信息与全局信息难以交互。另一方面,最大池化方法对点云信息过度压缩,得到的特征对局部细节描述不足。针对上述问题,提出了AttentionPointNet的网络结构。该网络利用注意力机制,使每个点与点云其余部分进行特征交互,实现了局部与全局信息的综合。为降低最大池化造成的信息损失,提出了一种稀疏卷积方法来替代池化操作。这种方法利用大步长的稀疏卷积实现全局信息的提取。在ModelNet40数据集上,AttentionPointNet取得了87.2%的准确率。不使用池化层,完全采用卷积层实现的模型取得了86.2%的分类准确率。     

基于改进YOLOv3的目标识别方法

在复杂的自然场景中,目标识别存在背景干扰、周围物体遮挡和光照变化等问题,同时识别的目标大多拥有多种不同的尺寸和类型.针对上述目标识别存在的问题,本文提出了一种基于改进YOLOv3的非限制自然场景中中等或较大尺寸的目标识别方法 (简称CDSP-YOLO).该方法采用CLAHE图像增强预处理方法来消除自然场景中光照变化对目标识别效果的影响,并使用随机空间采样池化(S3Pool)作为特征提取网络的下采样方法来保留特征图的空间信息解决复杂环境中的背景干扰问题,而且对多尺度识别进行改进来解决YOLOv3对于中等或较大尺寸目标识别效果不佳的问题.实验结果表明:本文提出的方法在移动通信铁塔测试集上的准确率达97%,召回率达80%.与YOLOv3相比,该方法在非限制自然场景中的目标识别应用上具有更好的性能和推广应用前景.     

隐马尔可夫模型下基于SIFT特征的局部遮挡目标识别

提出一种利用隐马尔可夫模型建立目标特征匹配库来识别图像中局部遮挡目标的新方法。该方法首先通过SIFT算法提取目标SIFT特征,然后采用隐马尔可夫模型对目标所有的SIFT特征进行训练,得到目标SIFT特征对应的模型输出概率范围,将该概率范围作为目标特征匹配库。在对图像中的目标进行识别时,利用目标特征匹配库可以把目标特征从图像所有特征中识别出来,即使目标遮挡比例为60%时,该方法仍能识别出目标。实验结果表明,新方法可以精准地识别出图像中被遮挡目标,能够很好地解决遮挡情况下的目标识别问题。与现有局部遮挡目标识别算法相比,新方法所取得的目标识别率均有所提高。     

优化非线性激活函数-全局卷积神经网络的物体识别算法

传统的物体识别算法识别精度、自适应能力弱等问题已然不能满足实际的仓储物流领域对物体识别精度的要求.近年来,相关学者提出了基于深度学习的物体识别算法,它得到一定的推广和应用.但是,深度学习在物体识别的应用过程中存在以下问题:一是深度学习模型中激活函数的非线性建模能力弱;二是深度学习模型大量重复的池化操作丢失信息.鉴于此,...     

基于三级卷积神经网络的物体抓取检测

借鉴人类抓取物体的特点,提出一种三级串联卷积神经网络用于物体抓取框的检测,实现了对未知物体的高准确度抓取．在所提出的三级串联卷积神经网络中：第1级用于物体的初步定位,为下一级卷积神经网络搜索抓取框确定位置;第2级用于获取预选抓取框,以较小的网络获取较少的特征,从而快速地找出物体的可用抓取框,剔除不可用的抓取框;第3级用于重新评判预选抓取框,以较大的网络获取较多的特征,从而准确地评估每个预选抓取框,获取最佳抓取框．测试结果表明,与单一卷积神经网络相比,三级网络获得抓取框的正确率提高了6.1%,最终在实际Youbot机器人上实现了高准确度的抓取操作．     

基于自组特征映射神经网络的虹膜识别算法研究

虹膜识别是一种非侵犯性的身份鉴别技术。本文讨论了虹膜图像定位、归一化和增强等预处理方法,并提出了一种基于神经元网络的虹膜图像识别算法,它是对提取的归一化矩形虹膜纹理数据用训练的自组织特征映射(SOM)神经网络进行虹膜模式识别。实验表明,该方法识别正确率高,效果良好。     

Probabilistic 3D Object Recognition

A probabilistic 3D object recognition algorithm is presented. In order to guide the recognition process the probability that match hypotheses between image features and model features are correct is computed. A model is developed which uses the probabilistic peaking effect of measured angles and ratios of lengths by tracing iso-angle and iso-ratio curves on the viewing sphere. The model also accounts for various types of uncertainty in the input such as incomplete and inexact edge detection. For each match hypothesis the pose of the object and the pose uncertainty which is due to the uncertainty in vertex position are recovered. This is used to find sets of hypotheses which reinforce each other by matching features of the same object with compatible uncertainty regions. A probabilistic expression is used to rank these hypothesis sets. The hypothesis sets with the highest rank are output. The algorithm has been fully implemented, and tested on real images.     

基于八叉树结构的三维体素模型检索

随着VR/AR技术发展以及三维模型的广泛应用,实现三维检索具有越来越重要的现实意义.基于模型的检索较好地保留了模型的空间信息和几何特征,其不仅包含模型的表面信息而且还包含模型的内部属性.但是,基于模型的检索往往存在着高存储、高计算的问题.为了解决该问题,本文研究了三维模型预处理及三维模型表示的方法,提出了一种基于八叉树...     

基于几何特征的曲面物体识别

基于几何特征的曲面物体识别方法是通过从景物深度图象上提取景物表面的高斯曲率和平均曲率、曲率直方图,曲率的熵等几何信息,将景物用一个属性关系图ＡＲＧ来表示,并与模型库中的模型ＡＲＧ图进行优化匹配,从而来识别曲面景物。该方法主要是针对机器零部件等人造曲面物体的识别问题而设计的,其曲面几何特征的描述方法对二阶曲面比较有效,实验表明,应用该方法可成功地从深度图象中识别机器零部件等曲面物体,且有较好的识别结     

基于可变形卷积神经网络的手势识别方法

卷积神经网络本身具有丰富的特征表达能力和学习能力,但本质上,其模块中几何变换能力是固定的。因此,引入可变形卷积核来改进VGG16的网络结构,搭建名为DCVGG的卷积神经网络结构来进行手势识别的研究。在不同数据集下,基于可变形卷积神经网络的手势识别方法能够直接把RGB图像数据输入网络。最终输出的结果,对手势的平均识别率达到97%以上,有效提高网络的性能,提升卷积神经网络对样本对象的容忍度和多样性,丰富卷积神经网络的特征表达能力,与传统LeNet5、VGG16结构和传统人工特征提取算法相比效果更佳,比传统结构更深,鲁棒性更好,识别率更强,可以为复杂背景下有效识别手势提供参考,具有一定的延拓能力。