一种嵌入式移动机器人控制系统

为克服传统移动机器人控制系统的性能与功耗的矛盾,提出了一种高性能、低功耗的嵌入式控制系统.该系统以微处理器ARM9作为上位机处理器,配上基于数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列((FPGA)的视觉模块、传感器模块和伺服模块,构成一种主从分布式、多CPU的控制系统,实现了基于实时Linux的机器人控制软件体系结构.整个系统具有处理能力强,实时性高,稳定性好等特点.通过对比实验证实,该移动机器人控制系统真正具有高性能、低功耗以及软件实时性高等优点.     

自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状

视觉系统是自主移动机器人感知外界环境的主要手段之一.本文介绍了自主移动机器人视觉系统的基本组成以及不同类型的机器人视觉系统的主要特点,并结合自主移动机器人视觉系统的发展趋势,比较详细地介绍了基于 ASIC、DSP、FPGA、视觉芯片等技术的嵌入式视觉信息处理单元的主要特点及研究发展现状.本文最后提出了实现具有较强实用性的自主移动机器人视觉系统所需要解决的高实时性、通用性和适应性等若干关键问题.     

基于MEMS传感器的实时位置解算系统设计与实现

为适应实际工程应用中导航系统小型化、低成本和高性能的要求,设计一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的微惯性导航解算系统。综合考虑系统成本、计算速度、体积功耗等各方面的因素,该系统以FPGA作为核心控制,用DSP完成导航解算,通过串口将解算结果回传上位机进行姿态、速度、位置实时显示,并进行实地跑车试验。根据实际测试要求,完成系统在自检、对准、导航3种不同状态下DSP程序的编写。实验结果表明:基于DSP/FPGA的微惯导系统能够满足应用的要求,行车实验中车辆行驶100 s,最终位置误差绝对值小于25 m,实现实时位置解算系统的功能并缩小体积,降低成本。     

利用DSP的实时图像识别系统的设计与应用

以TMS320C6205为处理器,设计一种实时图像识别系统。用SAA7111和FPGA完成无 DSP干预的图像采集与存储,通过DMA实现图像传输与DSP识别的并行执行。系统将触发、采集、存储、识别等功能集成在一块PCI卡上,提高了系统的可靠性和安全性。与基于采集卡和PC机的图像识别系统相比,该系统在保持相同的图像识别准确率的前提下,可以将识别速度提高约28.7%。     

智能水下机器人声视觉跟踪系统研究

提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架.采用该系统框架,设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人(AUV)声视觉目标探测跟踪系统,并描述了该系统的软、硬件体系结构.针对水下声视觉图像特点,分析了声纳图像的预处理方法,探讨了图像中特征信息的选取,构造了基于不变矩的仿射变换不变量,提出了基于组合特征...     

基于DSP的图像采集与处理的硬件设计

随着DSP功能不断增强,其应用领域也不断扩大。本文叙述了如何设计添加CMOS数字图像传感器的低端嵌入式DSP系统,及设计硬件调试程序、MATLAB图像处理程序,用来实现图像采集处理的功能。文中给出了一个在低端嵌入式系统中实现图像采集功能的硬件设计方案,该方案具有性价比高,实用性强等优点,可广泛应用于基于低端嵌入式图像采集处理的系统中,可以直观地监测控制对象。该方案还可以进一步实现许多扩展功能,如电机控制、机器人视觉等。     

基于DSP的高速图像采集处理与传输系统研究

本文介绍了一套功能强、体积小、功耗低的基于DSP的高速图像采集处理与传输系统.该套系统的特点是以高性能的DSP芯片作为系统的CPU完成图像的处理工作,并且采用了符合USB2.0规范的接口传输方式.     

基于EDA技术的图像边缘检测协处理器的设计

在嵌入式图形系统处理领域,图像处理的速度问题一直是一个很难突破的设计瓶颈.文章在介绍一种全新的DSP CPLD图像处理系统工作原理的基础上,阐述了一个基于EDA技术的、用FPGA实现的800×600像素的图像边缘检测协处理器的设计,包括边缘检测算法选择、系统的FPGA实现设计和有关仿真结果等.该协处理器的像素处理方式采用全硬件并行及流水线技术,比单独采用单片机和DSP的系统,其处理速度分别提高了400倍和10倍,同时该系统集成在一块集成芯片上,体积小,功耗低,可靠性高,并可现场编程,在线升级.     

基于DSP网的嵌入式视觉系统

介绍了基于以太网技术和DSP技术嵌入式视觉系统。系统采用CMOS图像传感器直接获得数字图像，经DSP处理后通过以太网传至PC机或视觉网络。系统中还扩展了带触摸屏的TFT液晶屏，可以自成系统的完成图像的采集处理任务。本文给出了系统的硬件设计方案，以及CMOS图像传感器的控制和图像的采集传输的软件流程，并以圆尺寸检测为例介绍系统的实现效果。     

Study of an object tracing system based on sonar vision for autonomous underwater vehicles

提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架.采用该系统框架,设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人(AUV)声视觉目标探测跟踪系统,并描述了该系统的软、硬件体系结构.针对水下声视觉图像特点,分析了声纳图像的预处理方法,探讨了图像中特征信息的选取,构造了基于不变矩的仿射变换不变量,提出了基于组合特征的粒子权重分配方法,阐述了改进后的高斯粒子滤波( GPF)跟踪实现过程.海上实验验证了所提方法的有效性,证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性.     

影像管理技术在影像导航中的应用

针对传统的影像管理技术在影像导航中使用的一些不足,提出了适合于影像导航的影像管理技术,这些技术包括非一致性方法构建金字塔影像、数据分块、影像索引等,并利用Visual Studio平台对其进行了实现,实验表明本文提出的技术可以明显地提高效率。     

铝镁合金孔蚀形貌图像增强与分割方法研究

对基于图像信息的腐蚀诊断与预测实现过程中腐蚀图像的增强、边缘提取和图像分割的小波分析等技术和算法进行了研究，并以铝镁合金在工业循环水中的孔蚀图像为例，说明了这些方法的应用。结果表明：基于灰度值的图像增强技术可增加腐蚀区域与材料基体的对比，用小波变换可对腐蚀图像进行分解，将腐蚀图像分解为包含主要特征的低频予图像和包含细节特征的高频予图像，相应的小波系数可反映出孔蚀特征，有利于用计算机图像技术实现腐蚀评价和预测。     

一种基于正则化和Watson视觉模型的图像指纹算法

大量多媒体应用的发展使得数字图像很容易地被非法操作和篡改,提出一种基于图像正则化和视觉特性的图像指纹算法,可以有效地实现图像的认证和识别.首先对图像进行正则化预处理,消除几何形变对图像的影响,然后对图像进行分块DCT变换,利用Watson视觉模型对DCT系数进行处理,增大人眼敏感的频域系数在计算图像特征时的权重,经过量化形成最终的指纹序列.在图像指纹序列生成过程中,加入密钥控制,提高了指纹的安全性.实验结果表明,该方法的冲突概率在10-7数量级,对JPEG压缩、旋转、缩放等操作具有较好的稳健性.     

伦敦设计博物馆形象包装策略研究

针对文化产品同质现象严重、信息海量呈现,以及专业机构形象包装不成功带来的社会识别度不高等问题,以案例分析法进行专业研究。立足现代传播学、设计学、广告学等理论,通过对伦敦设计博物馆成功的形象包装策略的分析论证,寻求到了一种切实有效、可复制的形象包装途径。为更多尚处于此困境中的社会小众专业机构的社会形象确立找到理论依据与实操模版。     

基于频域方法的运动模糊方向识别

本文通过深入研究匀速直线运动模糊图像的点扩展函数,提出一种识别运动模糊图像模糊方向的频域方法.首先对模糊图像的频谱图出现平行暗条纹的原因进行分析.从理论证明和实验说明指出暗条纹的方向与模糊方向垂直的特性,并采用RADON变换方法检测这些暗条纹.最后,给出了运动模糊方向精确的数值估算方法.实验结果表明,该算法可以准确地识别图像运动模糊方向,绝对误差不超过2°.     

影像的柔化

影像的柔化可使人像变得更漂亮，使人像的脸面皱纹减轻甚至消失，皮肤变得光滑滋润，因而显得年轻、亮丽。对于风景图像，有时也需要获得较柔和的影调，使图像的层次更为丰富多彩。影像的柔化有多种方法如：拍摄时采用柔焦镜头或柔光镜，后期加工时进行加柔措施等等。本文对这些方法进行了介绍和优缺点比较。     

图像边缘检测在“电脑配镜”软件中的应用

主要论述图像的边缘检测和图像合成技术在“电脑配镜”软件中的应用问题。文章分析了通常的边缘检测方法速度很慢的原因,解决了商业用“电脑配镜”软件所需要的配镜速度问题,还以眼镜图像与人们物图像的叠加实例说明图像合成的方法和步骤。     

基于数字图像处理的破片速度参数测量

介绍了两种常用的测量破片速度参数的方法,研究了数字图像处理技术在终点效应研究中的实现方法,合理设计试验并利用数字图像处理技术测量了破片的速度参数,具有一定的可行性,实用性强,研究结果表明,利用此方法所得到的破片速度参数与理论计算以及其它方法所测得的结果基本吻合。     

形象策略及其架构

针对企业与品牌形象建设过程中的重要环节——形象结构的设定与运用，论述了形象结构规划与企业运作及产品营销之间的内在联系。通过对各类形象架构（如统一型、多元组合型、品牌型）特征与作用的分析，指出形象的结构问题客观存在，形象的结构性要素植根于企业的组织体系，关系到企业的经营策略。合理的形象结构不但应表明企业是如何组织的，如何管理自己的产品，而且要考虑如何针对市场与消费形成传播的优势。     

基于特征点匹配的图像拼接算法研究

通过查找待拼接两幅图像的对应特征点以确定两幅图像的缝合点，进而确定两者的匹配位置，通过对图像的重叠区域进行平滑过渡处理，实现了待拼接图像的无缝拼接。实验结果表明，文中所提算法合理，取得了良好的效果。