基于VFH~*的水面无人艇局部避障方法

针对水面无人艇在未知海洋环境下的避碰问题,提出一种基于VFH*算法的前向预测水面无人艇局部避障方法。利用连续的激光雷达数据帧和无人艇实时位姿信息进行雷达前后帧数据融合,并以此为基础建立障碍物向量场直方图来划分无人艇当前时刻的可行和不可行区域,引入前向预测节点和合理的代价函数计算每个候选方向的代价,最终选取具有最小代价的方向作为水面无人艇的可行方向。通过V-REP仿真实验和水池实艇实验表明,该方法能结合实时传感参量得到无人艇当前时刻的避障方向,避免无人艇在局部避障过程中出现尾端碰撞或陷入局部最小值的问题,满足水面无人艇的避障需求。     

基于深度强化学习的无人艇航行控制

无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)是一种自主式海洋无人航行运载器,在无人控制领域中被广泛研究,但复杂环境下传统的控制方法建模困难且不具有很好泛化性。本文以深度强化学习算法为基础,建立无人艇在复杂海况下的环境,分析并设计环境的状态空间、动作空间和奖励等,通过经验池回放技术提供训练样本,训练网络以实现对航线的跟踪。通过实验仿真验证,训练后的网络能够很好地对无人艇进行控制,并具有对不同航线和无人艇模型具有良好的泛化性。     

一种快速运动目标检测与跟踪算法

运动目标的检测与跟踪是计算机视觉和图象编码研究的主要内容,有着广泛的应用领域。基于光流场的检测与跟踪是其常用的方法之一,但其计算结果和效率是不能令人满意的。提出了基于帧间差阈值法和光流场相结合的快速运动目标检测与跟踪算法,诸结果表明该算法简单实用、运算速度快,克服了单纯光流场方法的不足。     

复杂背景下迎头点目标检测算法

针对传统检测跟踪算法无法有效处理迎头点目标的问题,提出了基于红外序列图像相邻两帧间匹配的检测算法.根据迎头点目标的红外序列图像特点,采取点对点标记匹配结果,点对点统计标记次数,阈值门限输出迎头点目标.算法无需假定目标点位置,检测过程不随背景复杂程度和目标点数目变化而变化,尤其解决了高噪声情况下迎头点目标的检测和跟踪问题.算法结构简单、存储量小、运算速度快,根据多次仿真和实拍照片实验,验证了该方法的可行性和有效性.     

反潜无人水面艇及其声呐设备

无人水面艇具有轻小、反应快速、机动灵活和廉价等优点。介绍了美国典型的反潜无人艇情况,对其发展思路进行了初步探讨,最后讨论了发展无人艇的一些设想和建议。     

弱小目标跟踪算法性能评估的研究

本文提出了弱小目标检测和跟踪算法的性能评估框架,并针对弱小目标检测和跟踪的特点,从背景特性、目标特性和跟踪干扰特性等方面对弱小目标序列图像的仿真进行了分析.通过分析弱小目标跟踪中可能遇到的不同的目标情况和由此产生的正确跟踪轨迹、正常轨迹消失、错误跟踪轨迹、遗漏轨迹和虚假跟踪轨迹等目标跟踪状况,以弱小目标仿真模块提供的目标原始真值为基础,采用了有效跟踪评价和有效跟踪精度评价的方法对跟踪算法进行评估.试验表明,该方法能够有效地评估弱小目标跟踪算法.     

复杂背景下弱小目标检测方法综述

基于图像信息的自动目标检测,在军事及工业领域有着广泛的应用前景.当成像系统和目标的相对位置较远时,目标在图像平面上表现为点状或不稳定斑点状,占有的像素少,信噪比低,在复杂背景下,目标基本上被噪声所淹没,检测比较困难.对这样的弱小目标的检测一直是运动目标探测中一个亟待研究与解决的问题,国内外学者进行了大量的研究.本文对一些典型的检测方法如序贯假设检测法、基于遗传算法的点目标检测与跟踪算法和基于图像对称差分运算的小目标检测方法等进行了分析和研究,阐明了各方法的基本思想、适用范围和优缺点,给出了相应的一些计算公式.最后指出了当前弱小目标检测算法的发展趋势.     

采用TMS320C6203的实时图像处理系统设计

针对高帧频、大视场图像中的实时目标检测、识别和跟踪,设计了一种以TMS320C6203为核心运算处理器,FPGA为辅助控制处理器的实时图像处理系统。在对弱小目标检测识别算法的实验分析基础上,开发了实时图像处理软件,使得该系统对弱小多目标的检测、识别和跟踪的能力达到了实际工程的实时性需求。     

基于全偏振参量的视频运动目标检测与跟踪技术研究

针对全偏振视频从一种新的角度检测和跟踪运动目标：基于全偏振I,Q,U,V中的V分量,并进行各个分量之间的运算,所得的图像在运用视频检测和跟踪算法后能获得更清晰的效果。     

基于全偏振参量的视频运动目标检测与跟踪技术研究

针对全偏振视频从一种新的角度检测和跟踪运动目标：基于全偏振I,Q,U,V中的V分量,并进行各个分量之间的运算,所得的图像在运用视频检测和跟踪算法后能获得更清晰的效果。