基于纹理滚动技术的多通道雨雪实时模拟

多通道技术是目前三维图形实时生成系统的一个重要发展方向,在多通道系统中模拟三维雨雪对实时性和通道间同步性有着较高的要求。在分析传统粒子系统生成方法的基础上,提出一种基于纹理滚动技术的雨雪模拟算法。基本思想是建立以视点为中心的多层圆柱面,以此为载体滚动雨雪纹理,并根据多层圆柱面间的深度差实现具有立体感的视差效果。实验证明,该方法能够生成逼真的视觉效果,并能较好地满足多通道系统的实时和通道间同步要求。     

多模式3维视频形状编码

目的 具有立体感和高端真实感的3D视频正越来越受到学术界和产业界的关注和重视,未来在3D影视、机器视觉、远程医疗、军事航天等领域将有着广泛的应用前景。对象基3D视频是未来3D视频技术的重要发展趋势,其中高效形状编码是对象基3D视频应用中的关键问题。但现有形状编码方法主要针对图像和视频对象,面向3D视频的形状编码算法还很少。为此,基于对象基3D视频的应用需求,提出一种基于轮廓和链码表示的高效多模式3D视频形状编码方法。方法 对于给定的3D视频形状序列逐帧进行对象轮廓提取并预处理后,进行对象轮廓活动性分析,将形状图像分成帧内模式编码图像和帧间预测模式编码图像。对于帧内编码图像,基于轮廓内链码方向约束和线性特征进行高效编码。对于帧间编码图像,采用基于链码表示的轮廓基运动补偿预测、视差补偿预测、联合运动与视差补偿预测等多种模式进行编码,以充分利用视点内对象轮廓的帧间时域相关性和视点间对象轮廓的空域相关性,从而达到高效编码的目的。结果 实验仿真结果显示所提算法性能优于经典和现有的最新同类方法,压缩效率平均能提高9.3%到64.8%不等。结论 提出的多模式3D视频形状编码方法可以有效去除对象轮廓的帧间和视点间冗余,能够进行高效编码压缩,性能优于现有同类方法,可广泛应用于对象基编码、对象基检索、对象基内容分析与理解等。     

基于H.264标准的多视点视频编码方案的研究

为研究一种新的高效的多视点视频编码方法,提高编码效率,并有效地提高视点间随机切换访问的能力,利用H.264中的新技术多参考帧、SP/SI帧、分层B帧编码等,根据时空预测编码结构的方法,提出了一种基于分层B帧并有利于视点间随机切换访问的多视点视频编码方案.实验结果表明,该方案在提高了编码效率的同时,在视点较多的情况下能够有效地提高视点间随机切换访问的能力.     

基于非线性优化的激光雷达在线标定算法

为解决移动机器人定位过程中激光雷达位姿标定问题,保证机器人在作业过程中保持外参的精确,分析里程计与激光雷达的外参标定问题,提出基于非线性优化方式的激光雷达位姿标定算法.通过移动机器人里程计与激光帧间匹配之间的关系建立非线性优化的数学模型,根据优化方式求取较为精确的激光雷达位姿信息.该方法灵活性强,可适应不同场景进行标定,在实际机器人进行算法验证,验证结果表明,该算法有效可行,能够较为精确得到激光雷达的位姿.     

单目主动摄像头真实三维重建

由于单目摄像头尺度缺失,导致鲁棒位姿估计结果不准确,为此提出单目主动摄像头真实三维重建方法.通过融合机器人的控制信息和尺寸信息,得到单目相机的位置信息,利用位置信息计算出等效基线,根据变基线等效双目策略理论获取精度更高的深度估计;采用GoDec-RANSAC算法排除样本点中的局外点,估计鲁棒位姿;通过获取的位姿,估计最后一帧图像与第一帧图像之间的相对位姿,得到全局位姿估计,完成单目主动摄像头真实三维重建.仿真实验结果表明,该方法能够准确的估计鲁棒位姿.     

基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计

无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提,而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响,导致位姿估计尺度模糊和定位性能较差,而基于激光的位姿估计算法由于激光雷达存在视角小、扫描图案不均匀及受限于矿井场景结构特征,导致位姿估计出现错误。针对上述问题,提出了一种基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计算法。首先,通过井下无人机搭载的单目相机和激光雷达分别获取井下的图像数据和激光点云数据,对每帧矿井图像数据均匀提取ORB特征点,使用激光点云的深度信息对ORB特征点进行深度恢复,通过特征点的帧间匹配实现基于视觉的无人机位姿估计。其次,对每帧井下激光点云数据分别提取特征角点和特征平面点,通过特征点的帧间匹配实现基于激光的无人机位姿估计。然后,将视觉匹配误差函数和激光匹配误差函数置于同一位姿优化函数下,基于视觉与激光融合来估计井下无人机位姿。最后,通过视觉滑动窗口和激光局部地图引入历史帧数据,构建历史帧数据和最新估计位姿之间的误差函数,通过对误差函数的非线性优化...     

凌华科技推出4通道16位800 kS／s高速同步数据采集卡

2006年6月9日，凌华科技推出16位高分辨率、4通道同步的PXI平台数据采集卡PXI-2016，采样频率每通道最高可达800 kS／s，主要针对高速采样且在多通道间同步数据采集上有特殊需求的应用，如工厂自动化、超声、声音信号及生物医疗等。同样规格，亦同时提供PCI总线的DAQ-2016。无论是DAQ-2016或PXI-2016，都可分别通过SSI bus或是PXI trigger bus达到不同模块间更多通道同步的应用。     

多视点立体音视频压缩编解码同步研究

为了更好地解决多视点立体视频数据的音视频同步问题,提出了一种基于Direct Show的多视点立体音视频信号压缩编解码同步方案。根据多视点立体视频的光栅显示特点,充分利用了立体视频帧内以及帧问的冗余相关性实现了立体视频数据的无损压缩,同时针对音频数据采用了基于子带编码的方式进行压缩,最后将多视点立体视频与音频数据通过压缩编码后写入立体视频文件,并在解码端通过同步控制机制实现了音视频的同步。实验结果表明,此方法能有效地实现多视点立体音视频同步。     

基于局部与全局优化的双目视觉里程计算法

为实现移动机器人的实时精确定位,提出一种新的双目视觉里程计算法。利用加速尺度不变特征变换(SIFT)算子提取左右图像特征并做稀疏立体匹配,对前后帧图像进行帧间SIFT特征追踪,在RANSAC策略下通过运动估计获得初始位姿(旋转和平移矩阵)。在此基础上,将图像序列分为关键帧和非关键帧,采用可变滑动窗口对相邻关键帧的位姿局部非线性优化以减小帧间运动估计误差,同时通过词袋模型进行回环检测,对环内所有关键帧的位姿全局优化,避免位姿误差的累积和轨迹漂移。实验结果表明,该算法满足实时性要求,并且能够减小位姿误差,提高定位精度。     

融合双目视觉与惯导信息的高效视觉里程计算法

为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成.位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位姿;接着通过最小化图像光度误差获取当前帧像素点与局部地图点的对应关系;而后最小化当前帧上局部地图点的重投影误差和惯性测量单元(IMU)预积分误差,得到当前帧准确的位姿估计.后端局部地图优化线程对滑动窗口内的关键帧提取特征点并三角化新地图点,使用光束平差法(BA)对逆深度参数化表示的地图点位置、关键帧位姿、速度以及陀螺仪和加速度计零偏进行滑窗优化,为前端提供更加精确的局部地图相机位姿和环境信息.在EuRoC数据集上的实验表明,相比于ORB-SLAM2、ORB-SLAM3算法,该融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法的定位精度略有下降,但可以较大程度地提高位姿跟踪的实时性.