仿水黾机器人驱动机构电磁铁的驱动特性研究

提出一种以电磁铁作为驱动通过解耦控制两驱动腿实现划水运动的仿水黾机器人新构型,研究了仿水黾机器人的电磁驱动特性,分析电磁铁的电流、电压、弹簧等特性参数与驱动机构的驱动特性及机器人速度性能间的关系,最后通过样机的实验来验证分析的正确性,从而实现了仿水黾机器人用电磁铁二元逻辑控制替代电机复杂伺服驱动的新构想.     

竖笛演奏机器人的设计研究

随着科技的发展和人类生活品质的提高,以器械演奏为代表的娱乐机器人的发展尤为迅速。文章应用电磁铁组件、电磁比例阀、竖笛等器件,设计了竖笛演奏机器人的机械结构;编制计算机上位机软件,对乐曲的简谱进行输入并解码、编码,生成下位机可以识别、执行的代码;以ARM微处理器为控制核心实现竖笛演奏机器人的气流气压与流量以及手指配合运动的控制。通过调试,竖笛机器人实现了吹奏基本乐曲的功能。并对调试过程中存在的问题以及进一步的研究方向进行了讨论。     

起重机用打磨机器人结构设计

根据起重机无损探伤检测要求,对起重机用打磨机器人进行总体布局和结构设计,并结合其使用环境和工作要求选择了双履带、永磁吸附式的总体结构。打磨机器人传动机构选用链传动,其驱动方式按实际控制的需要选择步进电机驱动;打磨机构采用电机驱动,工作时打磨压力由压缩弹簧提供,并由电磁铁来控制工作状态。打磨机器人在起重机构件上的固定采用磁吸附式吊挂结构。     

耐高压双向旋转比例电磁铁的静态力矩特性

针对传统旋转比例电磁铁不具备耐高压能力的不足，设计了一种新型耐高压双向驱动旋转比例电磁铁.永磁体产生的偏置磁通与线圈产生的控制磁通形成差动磁场作用于衔铁转子，使电磁铁输出与控制电流成比例的双向转矩.通过建立二维有限元模型，仿真分析了该旋转比例电磁铁在不同控制电流和转角下的磁场分布，探讨了其双向驱动机理，并结合转角－力矩特性分析了该电磁铁的静态性能.试验结果与仿真结果基本吻合，该比例电磁铁具有正磁弹簧刚度、良好的线性度以及较小的滞环，静态力矩特性的非线性误差小于3％，滞环小于4.5％.     

轴承保持架交流电磁铁设计及控制研究

轴承保持架呈薄片圆环状,用于抓取保持架的电磁铁距离保持架的高度不小于30mm.保持架的边薄而窄,吸动距离又较大,这就决定了保持架用电磁铁必须采用漏磁通进行工作.合理选用经典设计公式中的经验参数,完成了电磁铁的试算,并采用有限元方法分析了电磁铁的磁场分布,计算了保持架处的电磁吸力,为改进电磁铁的结构提供了理论依据.采用分段调压的方法控制了电磁铁的温升.实验表明采用经典公式和有限元相结合的方法所设计的电磁铁达到了预定的要求.     

一种微型管道机器人移动机构的设计

论述了微型管道机器人移动机构的发展背景，在介绍了已有的微型管道机器人移动机构的基础上，指出了这种移动机构的缺陷．然后设计了一种新型微型管道机器人的移动机构，并给出了其运动机理及电磁铁的主要参数计算公式．这种新型微型管道机器人的移动机构以电磁驱动，可实现在微型管内的双向蠕动运行，并能够较顺畅的随弯管形状被动转向．     

机器人可视化仿真模型及同步控制系统的研究

虚拟现实是迄今为止最强的人机接口技术。首先参照实体机器人,利用3DMAX技术进行虚拟机器人的建模和制作贴图,设计并实现了一个机器人三维可视化仿真模型;然后通过设置关键帧的方法实现了对虚拟机器人运动的控制,利用VisualC建立了一个对仿真机器人的控制平台;最后通过网络操纵仿真机器人来实现对远端真实机器人的同步遥控制。这样不仅增强了远端执行机构的作业能力,也拓展了设备的应用领域,从而能更有效地协助操作者完成任务。     

冲床数控改造的同步控制

本文介绍了利用接近开关检测冲床曲轴动作,利用继电器和可控硅通过电磁铁控制离合器吸合动作,从而实现冲床自动送料动作和冲头动作同步控制的原理及方法。     

基于速度补偿算法的多机器人编队控制研究

为解决传统领航-跟随算法在多机器人系统编队控制中算法复杂及普通编队控制律较难完成多机器人圆形编队的问题,通过对传统的领航-跟随算法进行改进,将多机器人的编队问题转化为机器人之间的跟踪控制问题,提出了一种基于位置信息的速度补偿算法,并将其用于多机器人编队.首先建立了速度补偿算法机器人编队控制模型,利用跟随机器人与虚拟机器...     

一种基于电流控制的提花机选针器驱动电路的设计与分析

电磁选针器的响应速度和能耗是关系大针数电子提花机性能的两个重要因素。从理论上分析了电磁铁吸合的过程,讨论了两种常见的加速电磁铁快速响应的方法,在此基础上设计了一种基于电流控制的提花机选针器驱动电路,给出了驱动电路平均电流的计算方法。实验结果表明,该电流控制方法能使电磁铁在吸合阶段实现高电流快速有效吸合,在保持阶段实现低电流低功耗保持。     

SKT702型多臂机的机电一体化改造

本文介绍了一种ＳＫＴ７０２型多臂机的电子控制改造装置的原理和结构．机电接口采用电磁铁为机电转换执行元件，以带孔小活动片取代纹板，依据织物组织控制器控制活动片置、复位完成控制提综运动．     

针对角钢堆垛对翻转电磁铁进行结构优化

为满足小H型钢生产线在角钢堆垛的工艺需求,对现翻转电磁铁设备结构进行优化,使优化后的翻转电磁铁能满足角钢的堆垛需求。根据工艺需求对堆垛翻转电磁铁优化改造后,很好的实现了角钢的堆垛功能。     

电磁管道抗垢装置的功放及回馈电路关键技术

分析比较了超声波防垢、机械去垢、管道化学酸洗、管道高压水射流清洗和电磁防垢的方法和效果。利用电磁防垢的防垢、除垢、杀菌和灭藻的功能原理,研制了嵌入式音频电磁共振管道抗垢装置。音频功率放大器件是装置的关键部分,既保证了足够的功率输出,又具有短路保护和过热保护作用。电路设计上,根据推动负载线圈功率信号的特点,将常规的线性功率放大电路改进成比较开关电路,有效降低了功放芯片的自身损耗。装置还通过线性光耦回馈负载线圈上的信号,进行峰值检测,经过微处理器运算后输出最佳频率,优化了管道抗垢去垢功效。     

无轴承异步电动机的系统实现

在对无轴承交流电机的磁悬浮机理进行一般性描述的基础上,采用电枢绕组气隙磁场定向控制来实现转矩控制和悬浮力控制之间的动态解耦,并以无轴承鼠笼式异步电动机为研究对象,研制了一套控制系统,并在原理样机上进行实验,实现了转子轴的稳定悬浮,而且动态性能良好,验证了提出的无轴承异步电动机控制系统的可行性．     

电机高速电磁离合器控制电路

提出了电机高速电磁离合器的几种控制电路,并进行试验分析.其中多电容升压控制电路显著提高了激磁线圈电流的前沿陡度,使得电机电磁离合器动作频率更高,而且电路简单,性价比较高.     

稀土永磁起重电磁铁的优化设计

在分析现有起重电磁铁的基础上，提出了新型节能稀土永磁起重电磁铁，新型起重电磁铁采用永磁吸重，去磁线圈瞬间通电卸重的原因，可节省大量电能及有色金属。本文采用计算机优化设计，给出了永磁体与去磁线圈作用下的磁路微分方程、等效磁路图等，进行了样机的试验，实例结果表明，理论设计与实际测试结果一致。     

基于PLC的浆液下移动机器人控制系统

结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点，构建了浆液下移动机器人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性，简化机器人控制系统，以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络通信，电机控制的关键技术进行了探讨，并完成了整个控制系统的软件程序设计。该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具有指导意义。