用广义逆矩阵及Roberts-Chebyshev定理进行再现计时轨迹平面铰链四杆机构的近似运动综合

提出了再现计时轨迹平面铰链四杆机构近似运动综合的一种新方法。首先利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化为刚体导引四杆机构的运动综合。然后用广义逆矩阵将刚体导引四杆机构的近似运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组,采用连续法或消元法求解该方程组,即可得到刚体导引四杆机械近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每一组解出发,利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理,可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两组解,这样便求得再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的所有机构方案。     

平面四杆机构近似运动综合的自适应方法

给出了具有二次鞍点意义的近似圆点、近似滑点和近似束点的新定义,提出了简单曲　线的自适应拟合方法和法向误差的统一评价模型,建立了平面四杆机构运动不变量优化综合　的统一数学模型和通用的鞍点规划求解方法。将实现给定位置、轨迹和函数的多种类型平面　四杆机构的近似尺度综合全部归结为寻求相对运动平面上的近似圆点、近似滑点和近似束点　及其组合问题,并在理论上阐明了平面四杆机构运动综合问题存在最优近似解和收敛性算法　。     

球面四杆机构近似函数综合的自适应方法

给出了球面运动刚体上具有二次鞍点意义的近似圆点的定义,提出了球面曲线的自适应圆弧拟合方法,把实现给定函数关系的球面机构综合转化为球面上曲线的自适应圆弧拟合逼近问题,建立了球面运动近似函数综合的数学模型和鞍点规划求解方法,由此在理论上阐明了球面四杆机构近似运动综合问题存在最优近似解和收敛性算法。为了克服初始值选取和获得全局最优解等困难,采用了遗传算法的思想,算例表明可行有效。     

铰链四杆刚体导引机构综合的区间逃逸粒子群算法

根据杆长约束条件,给出了铰链四杆刚体导引机构近似运动综合的无约束优化模型,并应用粒子群算法(PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部解的缺点,提出了求刚体导引铰链四杆机构近似解的混合智能算法——区间逃逸粒子群算法(EPSObIS)。数值实例表明,EPSObIS能求出近似满足刚体导引要求的铰链四杆机构。     

用广义逆矩阵进行平面四杆机构的近似函数综合

提出了平面四杆机构近似函数综合的一种新方法,其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将四杆机构的近似函数综合方程组转化为一个二元二次方程组,然后采用消元法得到一个一元三次方程,由此可得机构近似运动综合方程组的所有解。为平面四杆机构近似函数综合提供了高效的实用方法。     

用广义逆矩阵及Roberts—Chebyshev定理进行再现计时轨变平面铰 …

提出了再现计量轨迹平面铰链四杆这似运动综合的一种新方法。首先利用Ｒｏｂｅｒｔｓ－Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ定量将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组，采用连续法或消元法求解方程组，即可得到刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每组解出发，利用Ｒｏｂｃｒｔｓ－Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ定理，可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两     

车辆转向平面四杆机构的运动综合

基于实现转向条件，结合四杆机构的环路方程，建立起了车辆转向四杆机构近似运动综合的目标函数。根据极值条件，获得相应的方程组。基于消元法，推导出只含一个变量的多项式方程，以获得机构综合的所有解，从而可选择出最优解。     

含有C-C二副杆的空间机构自适应运动综合方法

提出了用球面像曲线和空间腰曲线来描述空间直纹面的几何性质,进而将含有C-C二副杆的空间机构近似运动综合转化为球面像曲线和空间腰曲线的自适应拟合问题,给出了近似球面像圆点、近似圆柱面腰点等定义,构造了球面像曲线的自适应圆锥拟合和空间腰曲线的自适应圆柱面拟合的统一数学模型,建立了含有C-C二副杆的空间机构近似运动综合的自适应方法,并给出了通用的鞍点规划求解方法,算例表明该优化方法是收敛的、有效的。     

用最小二乘法设计四杆机构的数值求法

介绍了如何运用最小二乘法设计四杆机构的问题。建立四杆机构的运动矢量方程,将已知条件带入得到无解的矩阵方程,用最小二乘法通过Matlab进行数值计算,设计出四杆机构。该方法解决了无解的问题,得到四杆机构的近似解,近似满足运动规律的要求,具有良好的应用前景。     

运动机构强度可靠性优化设计

研究的目的是建立一种运动机构强度可靠性优化设计方法.在用基本杆组法进行机构运动分析和动力分析的基础上,分别以构件材料强度、密度、截面尺寸为随机变量,机构质量为目标函数,可靠性指标为约束函数,构件截面尺寸为设计变量,将传统优化设计与可靠性分析相结合,建立基于基本杆组法运动机构强度可靠性优化设计的均值模型.以曲柄滑块机构为例,用一次二阶矩法进行实例仿真,得到设计变量的最优解.     

用蒙特卡洛法进行平面连杆机构的运动误差综合

利用运动分析的杆组方法及程序，综合考虑结构参数误差和运动副间隙的影响，采用蒙特卡洛法模拟平面连杆机构输出运动情况，将运动误差看作随机过程，利用有关的数字特征，在给定的工作行程内比较输出运动精度和给定的运动精度要求，调整初选的公差带，经试算得到所需的公差分配，从而为平面连杆机构运动误差综合提供了一种简便可行且适用范围较广的方法。     

DYNAMIC DESIGN OF VARIABLE SPEED PLANAR LINKAGES

A method for improving dynamic characteristics of planar linkages by actively varying the speed function of the input link is presented. Design criteria and constraints for the dynamic design of variable speed planar linkages are developed. Both analytical and optimization approaches for determining suitable input speed functions to minimize the driving torque, the shaking moment, or both simultaneously of planar linkages, subject to various design requirements and constraints, are derived. Finally, some examples are given to illustrate the design procedure and to verify its feasibility.     

Kinematic Geometry for the Saddle Line Fitting of Planar Discrete Positions

The position synthesis of planar linkages is to locate the center point of the moving joint on a rigid link, whose trajectory is a circle or a straight line. Utilizing the min-max optimization scheme, ...     

Solution region synthesis method of planar one-dof six-bar linkages for specifying 4-positions of a 3R open chain

This paper addresses the synthesis problem of one-dof six-bar linkage motion generation for four precision points. A novel and convenient synthesis approach is introduced. With our method, a 3R chain that guides the movement of its end-effector through a set of four specified task positions is given. We then attach two RR links to this 3R chain to obtain a six-bar linkage. Motion generation can produce an infinite number of solutions for four desired positions. It is difficult for designers to synthesize defect-free linkages and synthesize the best linkage through rapidly and precisely selecting curve points that satisfy every design condition. To solve this problem, a solution region method is given in this paper. With this method an infinite number of mechanism solutions can be expressed on a coordinate plane. In addition, the paper still puts forward a distinguishing method for testing circuit and branch defects for Watt-I six-bar linkages. The feasible mechanism solution regions without any defects are obtained by using the solution region method.     

Finite element approach to mathematical modeling of high-speed elastic linkages

A general approach is described for deriving the equations of motion of planar linkages in high-speed machinery. Based on the work of several current authors, well-known displacement finite element method is used to develop the mass and stiffness properties of an elastic linkage. To demonstrate the various steps in the analysis, a 4-bar linkage is utilized; however the method is readily extendible to other planar multi-loop linkages. Starting with a typical elastic planar beam element, the nodal displacement and acceleration expressions are derived including the terms coupling the elastic and rigid-body motions. The linkage is modeled as beam elements and its equations of motion are stated in matrix form. Methods are described for systematic assembly of all elements, resulting in the undamped equations of motion of the total system. Conventional forms of structural damping are reviewed and appended to this paper for inclusion in the equations of motion. This paper also includes assumptions made in order to simplify the analyses here as well as facilitate numerical solutions.     

复合平面多连杆机构在某型雷达随动系统中的应用

在雷达工程中常常需要天馈线部分做匀速扫描,以完成雷达波在空间的波束的覆盖。通常都是将电机的旋转运动转化成执行端的旋转或者一定角度摆动。如果动力源与负载端距离较远,或者对随动系统有其他特殊要求,传统方案就不能够满足要求。本文中采用复合平面多连杆机构完成天线俯仰角的调整,用以完成在限定的高度条件下,连杆的俯仰调整范围满足总体性能指标要求。     

平面连杆机构近似运动综合研究

连杆机构的近似综合惯用优化法求解，但该法有两大难题：即不易选定合适的初值和难以求得全局最优解。本文提出近似运动综合的全方案优选方法：即首先将近似运动综合的优化问题转化为多项式方程组求解，然后用连续法求出优化问题的全部解，最后考虑曲柄存在、分支、顺序、传动角等设计要求优选机构尺度方案     

用广义逆矩阵—连续法进行计时刚体导引平面三构件组的近似运动综合

提出了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的广义逆矩阵－连续法,首先建立了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合方程组,然后用广义逆矩阵将该近似运动微分综合方程组转化为六元二次多项式方程组;采有连续法可求得该六元二次多项式方程组的所有解,其中满足精度要求的解便构成计时刚体地引平面三构件组近似运动综合的新有方案。     

基于Groebner基法的平面七杆机构位置分析

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S一多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解。给出了机构的装配构形。研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析进行符号求解,研究了几何参数和输入参数对机构输出位置的影响,给出几个数字实例。