潜水器恒张力收放绞车系统的建模与仿真

在潜水器收放过程中，要求收放绞车具有恒张力控制功能，减小由于波浪起伏对潜水器的冲击、本文根据液压系统的流量连续性方程，建立恒张力收放绞车泵控液压马达系统的数学模型，并对该系统进行了仿真分析，仿真结果表明：该系统能够满足实际的作业工况，且具有良好的动态和稳态工作性能。仿真结果为收放系统的设计提供了依据     

基于虚拟样机技术的典型民用飞机起落架多体动力学联合仿真

起落架系统是飞机重要承力并兼有操纵特性的机构,其包括动力学、控制、液压等系统。在严重影响飞机安全的起降着陆过程中,担负着十分重要的使命。以典型民用飞机起落架收放系统为研究对象,分析其动力学行为,采用LMS Virtual.Lab Motion和LMS Imagine.Lab AMESim软件进行起落架收放动力学仿真,研究负载对起落架收放的影响以及机构间摩擦力对收放性能的影响。结果表明:模型能在规定时间内收起,负载对收放有明显影响。     

拖曳收放系统的电液伺服研究

以拖曳收放系统为研究对象,设计拖曳收放的液压系统,介绍收放过程中的工况,给出张力调定和计算方法;分析收放液压绞车的同步运动关系,推导出马达的传递函数;引入伪微分控制算法,并对波浪补偿进行仿真。结果表明:伪微分控制算法具有很好的响应特性,严格满足系统要求。     

基于虚拟样机技术的典型民用飞机起落架多体动力学联合仿真

起落架系统是飞机重要承力并兼有操纵特性的机构，其包括动力学、控制、液压等系统。在严重影响飞机安全的起降着陆过程中，担负着十分重要的使命。以典型民用飞机起落架收放系统为研究对象，分析其动力学行为，采用LMS Virtual. Lab Motion和LMS Imagine. Lab AMESim软件进行起落架收放动力学仿真，研究负载对起落架收放的影响以及机构间摩擦力对收放性能的影响。结果表明：模型能在规定时间内收起，负载对收放有明显影响。     

基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究

带缆遥控水下机器人（ROV）系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时,与S面控制法相比,自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能,调节速度快、稳定性强,能够准确控制ROV运动。     

基于粒子群优化的多智能体强化学习算法在水下机器人定位系统中的应用

提出一种融合多传感器的超小型远程操纵型水下机器人(ROV)快速定位系统。利用基于粒子群优化的多智能体强化学习算法融合水下机器人超短基线定位声纳及位姿传感器信号,可提高ROV的定位速度。给出ROV定位系统试验平台硬件结构以及多线程、模块化的软件系统搭建方案。在船模实验池中进行ROV的定位验证,结果表明该算法满足ROV对定位速度的要求。     

第六专题 遥控潜水器检测技术

介绍利用遥控潜水器(ROV)进行水下无损检测(UWNDT)工作的基本原理、特点和方法,对ROV的检测能力也进行了简要的分析和比较.     

深水作业机器人推进器布局建模及推力分配

为了研究遥控无人潜水器(ROV)水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响,建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型.根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度,并在此基础上提出了功率归一与序列二次规划相结合的水平推进器推力分配方法,通过仿真验证了该方法进行推力分配的合理性和有效性.     

导管架牺牲阳极阴极保护数值模拟评价与优化改造

对某海洋平台的调研发现,水下机器人(ROV)水下电位检测只能够反映检测区域的阴极保护有效性,而采用悬臂法电位检测的结果表明,ROV未能检测的浅水和导管架内部区域阴极保护已失效。为此,借助于数值模拟的方法全面评估了两个海洋平台水下结构牺牲阳极阴极保护系统的有效性,与现场检测结果进行了对比。同时,针对欠保护区域采用数值模拟方法进行了优化改造。     

某型起落架收放作动筒锁定信号异常的改进设计

针对某型起落架收放作动筒锁定信号出现异常的问题,在收放作动筒液压油路上进行了改进设计。经验证,改进后的收放作动筒性能稳定、工作可靠,未出现异常,对其他类似产品的设计有一定的借鉴意义。     

Investigation into forming sequences for the incremental forming of doubly curved plates using the line array roll set (LARS) process

The line array roll set (LARS) process [7] proposed by the authors is an effective metal forming process used to manufacture doubly curved metal plates. To obtain a final shape with the desired bend radii and to minimize any possible defects, the process for forming the desired shape should be systematically and accurately designed. The major purpose of the present work is to analyze the effect of the forming sequences in the LARS process. The experiments are conducted using three types of forming sequences, and the final bend radii and the quality of the formed plates produced by the LARS process are evaluated. It is found that it is more effective to form a doubly curved plate through a singly curved shape in order to improve the quality of the formed plate. A series of forming experiments with various bending radii are conducted and the interaction phenomena in double curvature bending are observed.     

超小型水下机器人的发展现状及若干问题探讨

主要介绍超小型水下机器人的研究和发展现状，叙述了当前国外、国内超小型AUV(Autonomous underwater vehicle)、ROV(Remote operated vehicle)研究的进展，提出了当前存在和急需解决的问题及所涉及的相关技术，为进一步开展超小型水下机器人的研究工作提供了依据。     

Numerical and experimental investigation into cold incremental rolling of doubly curved plates for process design of a new LARS (line array roll set) rolling process

The line array roll set (LARS) rolling process is a new incremental sheet metal rolling process for effective manufacture of doubly curved metal plates. In this study, design equations were developed to predict the curvatures of formed plate shapes with complex curvatures using the experimental data. A series of experiments with various curvatures have been performed. The comparison of the finite element computation results with the design equations has shown that the design equations can be effectively used for process design of forming processes in forming of doubly curved plates over a wide range of input curvatures.     

废铝回收LARS的技术处理

我国是铝制品的生产和消费大国，巨大的废铝资源等待再生利用。采用废铝生产高品质再生铝，是我国铝工业发展的重要环节。由于废铝的来源和组成非常复杂，因此必须采用先进的技术才能使之获得有效的处理。铝合金产品的质量主要取决于熔炼与铸造环节，而除氢、除杂是熔铸工序的关键。与原铝相比，利用废铝为原料生产铝合金锭，     

焊接结构水下无损检测技术及其进展

介绍了水下无损检测技术基本问题与常规水下无损检测方法的特点,着重论述了水下无损检测新方法与遥控潜水器无损检测的新进展及其在焊缝检测中的应用,最后对水下无损检测技术的发展作了展望。     

超小型模块化ROV密封舱的结构设计及力学仿真

针对浅海资源探查与水下环境检测的需求,设计一种功能可扩展的模块化超小型ROV (有缆遥控水下机器人)。该水下机器人具有模块化、体积小、质量轻、运动特性良好等特点,主要应用于淡水或浅海的水下探测及水下养殖。重点介绍ROV的密封舱体设计及仿真。利用三维设计软件Solid Works建立水下机器人本体的模型,并利用Solid Works Simulation模块,对密封舱中间筒体部分在水下100 m进行强度校核,结果表明壁厚符合安全要求;在水下50、100、200和400 m对壁厚6 mm的亚克力半球罩的强度进行仿真分析,在水下400 m处,亚克力罩的最大变形为0. 46 mm,最大应力为29. 2MPa,满足安全要求。     

A study of three-dimensional shape machining with an ECμM system

This paper presents an electrochemical micromachining (ECμM) system developed with a machining gap control system. As a preliminary, electrochemical machining (ECM) experiments are carried out. The optimum machining condition of ECM is determined in terms of machining voltage, machining pulse length, amplitude of the electrode for flushing out contamination, and electrolyte concentration. After the preliminary ECM experiments, three-dimensional shape micromachining is carried out under the optimum condition. First, a prismatic electrode with a 200-μm square as the base shape is machined by ECM. Next, three-dimensional shape micromachining is carried out by scanning the prismatic electrode. A three-dimensional shape with sub-millimeter range is successfully machined.     

基于数值模拟的镁合金手机壳体压铸模浇注系统的设计与优化

设计良好的浇口及浇注系统对获得高质量的压铸件十分重要。针对金属型模具的不透明性，采用数值模拟技术对镁合金手机壳体浇口及浇注系统进行优化，设计出两种类型的浇口及浇注系统进行数值分析。初步设计中采用等截面扇形横浇道浇注系统，导致中部不充分流动，过早地关闭了型腔的边界，使最后填充的区域留在铸件不易设溢流槽和排气槽的中部，导致铸件中形成气体夹杂，此法不适合。采用等厚度扇形横浇道浇注系统，数值模拟表明：新设计提供了均匀的熔体填充模型，使最后填充区域位于易放置溢流槽和排气槽的大按键的边界上，从而使压铸模具的设计得到优化。     

An Eco-Friendly System for the Production of Value-Added Materials from Dairy Manure

A concept is outlined for the production of materials/commodities from a polluting waste. A preliminary evaluation is presented for a proposed integrated dairy farm manure management system consisting of a two-stage anaerobic digester coupled with a polyhydroxyalkanoate reactor, algae cultivation system (ACS) and a biomass treatment system, such as fast-pyrolysis or hydrothermal liquefaction, to sequester carbon, nitrogen and phosphorus into value-added products (e.g., bioplastics, biogas, fertilizer, soil amendment and livestock bedding) rather than releasing them into the environment. Mass flows through the system are presented for a 10,000-cow dairy. The integrated manure treatment system can reduce the amount of nitrogen and phosphorus released from the manure by 50.9% and 38.1%, respectively. Without an ACS, the reduction drops to 19% and 27%, respectively. Greenhouse gas emissions can potentially be reduced by 44,200 MT CO₂e/year over the referenced open lot dairy.