基于正交消失点对的摄像机标定方法

为了提高摄像机的标定精度和灵活性,提出了基于正交消失点对的摄像机标定方法。该方法采用了摄像机线性模型,仅需设计制作简易的标定模板并以不同的视觉角度拍摄多幅(至少3幅)平面标定模板的图像,利用消失点的性质和标定模板的几何特征,从每幅标定模板图像中可获得正交消失点对与标定矩阵之间的2个几何约束条件,从而线性标定出所有摄像机内参数,通过仿真实验和真实实验验证了该方法具有较高的标定精度和鲁棒性。     

自动导引车系统实时多属性任务调度方法

针对制造系统环境下自动导引车系统任务调度问题,提出一种实时多属性任务调度方法;建立综合考虑加工子系统和搬运子系统的制造系统模型;采用输入输出缓冲区状态等系统属性衡量搬运任务的紧迫性,暂时禁止搬运非紧急任务以提高加工子系统的效率;为避免制造系统出现死锁,在调度过程中采用启发式调度规则临时禁止一些关键任务;为提高搬运子系统的效率,将空载路程作为任务分配的依据。仿真结果表明,与三种常用调度方法相比,所提方法具有更好的整体性能。     

基于多判据的多目视觉手势立体姿态检测系统研究

为了精确识别人手姿态用于机器手控制,文中讨论一种基于计算机视觉的手势立体姿态检测的新方法.该方法利用多目视觉之间的配合,有效地解决了检测识别时手部关键节点互相遮档的关键问题.采用了自适应阈值分割、harris角点检测、外极线约束等几种合理、有效的点的匹配算法,对不同摄像机拍摄到的手部关键节点进行排序,这样不仅解决了特征...     

基于多幅标定板图像的摄像机标定的对比和分析

摄像机标定是立体视觉三维重构的基础,标定的精度、稳定性和效率决定着整个双目立体视觉系统的性能。通过改变标定板图像数目开展标定实验,分别获得了摄像机内参和外参、标定所需时间,分析了标定板图像数目与标定精度和标定效率之间的关系。实验结果表明,对双目立体视觉而言,标定板图像数目为10幅为宜。     

基于张正友平面模板法的双目立体视觉系统标定

为验证基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性,首先分析了双目立体视觉系统的原理,然后论述了双目立体视觉的系统标定原理、方法,以及利用张正友平面模板法进行标定的步骤,通过标定双目立体系统的内部参数和外部参数,应用视差原理,能够确定空间某点的三维坐标,实验验证了文中提出的基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性。     

基于线结构光参考平面的多摄像机标定方法研究

多摄像机视觉测量系统中不同视觉传感器空间分布广,无公共视角,现场标定十分困难。针对多摄像机标定问题,研究了一种基于线结构光参考平面的灵活标定方法。标定过程中,以空间中同时覆盖相邻摄像机视角的结构光平面作为标定参考基准,在不同摄像机视角中,自由移动平面靶标多次,确保每次移动后靶标与结构光相交,并能在各自摄像机中清晰成像,摄像机拍摄靶标图像。提取靶标图像中角点坐标、激光光条特征点坐标。借助靶标平面与摄像机坐标系外部参数矩阵,求解激光光条特征点在对应摄像机坐标系中坐标。通过结构光基准平面内,不同摄像机坐标系中至少3组非共线特征点坐标信息,求解相邻摄像机外部参数。分别进行标定试验和精度验证试验,试验结果表明该方法切实可行。     

重载开启桥多点驱动系统的同步性研究

本文提出了重载开启桥多点驱动系统的设计方案,采用驱动轨道和链驱动装置实现移动桥架的水平开启与闭合.设计了重载开启桥多点驱动系统的同步控制算法,由转速反馈构成闭环稳速控制,根据电流反馈进行负荷均衡补偿;基于CAN总线组建实时网络控制系统和基于TCP/IP组建实时网络控制系统,通过计算机控制、传感及变频技术,实现多点驱动的...     

多载量自动导引车系统防死锁任务调度方法

针对车辆装配制造应用环境中的辅料配送多载量自动导引车系统(AGVS)任务调度问题,建立了以最小化任务配送路程和最大化待料停产剩余时间为综合优化目标的任务调度数学模型,提出于基于改进带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)的防死锁任务调度方法。首先,构建了多个用于产生优质个体的启发式规则,以提升NSGA-Ⅱ初始种群的质量;设计了结合前瞻性预测机制和防死锁策略的个体解码决策流程,以决策出满足所有约束条件的防死锁任务调度方案;然后,为了加速非支配前沿向更优方向收敛,设计了带精英保留策略与邻域搜索的种群进化机制;最后,通过仿真实验对所提方法进行了验证。仿真结果表明：与其他方法相比,所提出的防死锁任务调度方法,能够以较低的任务执行时间获得更高的内饰装配线产能。     

多目视觉系统在电芯自动上料设备中的应用

通过对多目视觉系统的研究与验证,探讨了电芯自动上料设备中多目视觉系统的配置要求、部署方案、现实意义,解决了工业机器人在抓取过程中存在的定位不准确的问题,极大适应了电池电芯出厂包装中电芯分布零散、分布层次较多的实际状况,解决了现有行业生产过程中存在的设备抓取效率低、定位准确度差、实际生产过程稳定性差等问题,大大提高了生产效率。     

工业机器人视觉系统的摄像机标定

摄像机标定是计算机视觉处理技术中的一个重要组成部分,在机器人导航、足球机器人、三维重建等诸多领域有着广泛的应用。介绍了针孔模型的标定方法,以教学用工业机器人为研究对象,利用MATLAB的摄像机标定工具箱进行标定。实验结果表明,该方法能够满足标定精度。     

全液压驱动水田运秧机电控系统设计

全液压驱动水田运秧机是一种新型水田作业机械,针对其电控系统进行设计,主要包括电源、起动、充电、仪表和信号、照明、仪表灯、刮水和喇叭等部分,考虑到是夏天作业,因此设计中添加了空调系统.设计的电控系统能够实现车辆精准操作,运行安全稳定.