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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
对联邦滤波器的结构及联邦滤波器的无重置融合算法进行讨论,并建立了组合导航系统联邦滤波模型.以SINS/GPS/TAN组合导航系统为例进行了仿真研究.结果表明,文中给出的无重置联邦滤波器与集中卡尔曼滤波器的精度相差无几,解算速度更快,容错性更好,可应用于对实时要求较高的组合导航系统中.  相似文献   

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3.
从卡尔曼滤波的稳定性出发,分析了卡尔曼滤波算法发散的原因,提出了一种适合组合导航的衰减记忆卡尔曼滤波中衰减因子的自适应估计方法,并在GPS/SINS组合导航系统中进行了实验.实验结果表明,该算法能够自适应地估计出衰减因子的大小,有效地抑制滤波发散,且计算量较其它方法小.  相似文献   

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FDRP-KF非线性滤波算法在INS/TAN组合导航中的应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
INS/TAN组合导航是一种自主的、隐蔽性好的辅助导航方式.由于地形的非线性特性,INS/TAN组合导航系统的系统模型为非线性,因此系统的状态估计是一个非线性滤波问题.FDRP-KF是一种基于F偏差代表点(F-Discrepancy Rep-points)和卡尔曼滤波(Kalman Filter)的非线性滤波算法,可用于处理非线性高斯系统的滤波问题.文中将FDRP-KF应用于INS/TAN系统中,仿真结果表明该算法可以对飞行器位置进行较精确、稳定的估计.  相似文献   

6.
介绍了INS\GPS组合导航系统的优点;根据联邦卡尔曼滤波原理,设计了INS\GPS组合导航系统的滤波算法;对该组合系统的联邦卡尔曼滤波算法进行了仿真;仿真结果表明,在INS\GPS组合导航系统中采用联邦卡尔曼滤波,不仅提高了定位精度,而且保证了滤波的快速性.  相似文献   

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8.
弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能.主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系统和组合系统进行了仿真分析,并对组合导航系统进行跑车试验验证.仿真与跑车试验结果表明,该组合导航系统能提供较高精度的位置和速度信息,进而为弹道修正控制机构提供精确的测量信息,从而提高其射击精度.因此该研究具有一定的工程应用价值.  相似文献   

9.
结合INS/GPS组合导航系统,讨论了卡尔曼滤波直接法的应用,仿真结果证明,采用卡尔曼滤波直接法可以有效地提高组合导航系统的导航精度。  相似文献   

10.
通过分析北斗卫星定位导航系统和惯性导航系统的优缺点,设计一种基于北斗/INS组合导航的系统数学模型。将北斗卫星定位导航系统和INS的信息进行组合互补,以卡尔曼滤波作为信息融合算法,选择间接法反馈校正模式设计组合系统,推导出组合导航系统的状态方程和量测方程,并根据组合导航系统的数学模型,对组合系统进行了跑车试验。试验结果表明,北斗/INS组合后的导航系统相对独立导航系统具有更高的精度。  相似文献   

11.
信息融合技术及其在组合导航系统中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
对目前应用较为普遍的基于联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了改进 .用计算加权系数的方法代替了原来的计算加权矩阵 ,从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵 .首先介绍了联合卡尔曼滤波的基本原理、结构形式和算法 ,然后对其改进的算法进行了分析 ,最后以INS/GPS组合导航系统为例 ,对该算法进行了验证 .仿真计算结果表明 ,该算法对于抑制滤波发散、提高整个系统的精度和运算速度是行之有效的 .  相似文献   

12.
针对 GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter ,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性;均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。  相似文献   

13.
GPS能够提供全天候的实时高精度定位,但有时GPS系统不能工作,伪卫星的引入可以解决这一问题。文中研究了伪卫星导航原理,分析了伪卫星导航系统存在的问题以及解决方法。研究了SINS/伪卫星组合导航系统,给出了组合导航方案、误差方程和卡尔曼滤波算法,并进行了仿真研究。仿真结果表明.SINS/伪卫星组合导航系统可以有效抑制惯导系统的误差发散。伪卫星在GPS不可用时提供了另一种可行的区域导航定位方案。  相似文献   

14.
对于MIMU/GPS组合导航系统,采用传统UKF进行滤波时,其Sigma点集的MSE会随系统维数的增大而不断增大,导致估计精度越来越差,尤其是姿态误差角的估计会出现较大偏差.针对这一问题,提出了一种基于超立方体代表点的改进UKF算法并将其应用于低成本MIMU/GPS组合导航系统.仿真结果表明,改进的UKF算法对于高维强非线性组合导航系统的估计精度优于传统UKF,更适用于大角度姿态误差的准确估计.  相似文献   

15.
多普勒测速仪/捷联惯导组合导航技术研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了利用多普勒测速仪辅助捷联惯导系统动基座对准以及基于卡尔曼滤波的组合导航方案,并对该导航方案水上实验的结果进行了分析.实验结果表明,多普勒测速仪能够有效地抑制惯导误差随时间积累的缺点,提高了导航定位的精度.  相似文献   

16.
研究了INS/GNSS/CNS组合导航系统的原理和特点。分析并建立了组合导航系统的误差模型,采用了平台失准角、INS与GNSS的位置之差和速度之差作为观测量进行仿真计算。仿真结果表明:采用天文导航系统对弹道导弹的INS/GNSS组合导航系统进行辅助将大幅度提高导弹的导航精度,具有重要的实际意义。  相似文献   

17.
载体在机动的情况下,系统会产生随机非高斯噪声,这些噪声的统计特性不易准确得到.若在组合导航系统中仅采用常规卡尔曼滤波算法,不能得到系统状态的最优估计值,甚至滤波器还有可能发散.文中设计了一种模糊推理系统,并将其与卡尔曼滤波算法相结合,在线修正系统量测噪声协方差阵.仿真结果表明,该模糊卡尔曼滤波算法能很好地对系统状态进行最优估计,同时能很好适应系统噪声的变化,提高了导航系统的精度.  相似文献   

18.
针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题,推导出 SINS/GPS 组合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法.将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器,设计了一套动态车载组合导航试验系统,给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤,以动态车载 SINS/GPS 组合导航系统试验的数据分析验证了此算法的正确性和合理性.分析结果表明:基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很好地解决有色噪声的影响,弥补了传统卡尔曼滤波器的不足,提高了导航结果的精确度.  相似文献   

19.
基于联邦Kalman滤波的INS/SAR/TRN组合导航系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
在分析惯性导航系统(INS)、合成孔径雷达(SAR)和地形匹配导航系统(TRN)各自特点的基础上,提出了INS/SAR/TRN组合导航系统的组合滤波方案,并建立了相应的组合导航系统数学模型。仿真结果表明,组合导航系统能大幅度提高导弹的导航精度,具有重要的实际意义。  相似文献   

20.
捷联惯性/天文组合导航信息融合方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
张魁  王新龙 《航空兵器》2009,(4):12-16,23
为了提高弹道导弹捷联惯性/天文组合导航系统的精度及其在实际工作环境下的自适应性,本文对导航元器件误差进行深入分析,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的状态转移矩阵算法。该方法将简化的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法与状态转移矩阵校正方法相结合,通过自适应滤波方法来补偿由于复杂工作环境而引入的元器件误差,并利用状态转移矩阵法校正主动段积累的速度、位置误差。通过实际弹道数据的仿真分析表明,新算法能够适应实际工作环境中元器件误差的时变特点,增强了系统对工作环境的适应能力,提高了导弹的导航精度。  相似文献   

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