基于网格序列法和端点量化的等值线生成算法

为了提高等值线生成率,高效直观地绘制衍射极图及其他相应等值线图,根据晶体结构数据的特点和对等值线绘制的要求,提出了一种基于网格序列法的等值线生成算法NSVD-GA（Grid Scan and Vertex Digit-al-Generation Algorithm of Contour Lines Drawing）。该算法基于网格序列采用对网格端点量化后进行数字比较的方法绘制等值线,既避免了网格无关法等值线追踪起始点选取困难、网格出口判断复杂的问题,又有效地减少等值线值与端点的判断次数。该算法思路清晰,简洁高效,非常适合晶体结构等科研数据的等值线图表达及其他类似情况的等值线生成。     

基于GEL的机场噪声等值线并行生成算法

针对机场噪声等值线实时动态展现过程中存在的计算量大、绘制效率低等问题,提出一种基于网格边标记(grid edge labeling, GEL)的等值线并行生成算法。该并行生成算法采用局部到全局的等值线生成策略,以行为单位将网格任务划分,利用GEL算法确定单个网格内等值线的走向,对网格遍历一次即可生成全部噪声等值线。试验结果表明:当网格为400×400个,噪声为15层时,达到17帧/s的绘制效果,本研究算法较其他算法可更好的满足噪声动态可视化的需求。     

画等值线的一种算法

本文讨论了等值线与网格线交点的追踪和计算方法．用此方法画出等值线图,处理方便,迅速,准确,占用内存少．     

基于数据离散场等值线绘制的研究

对工程应用中的等值线图的绘制进行了研究。在原有网格线法、点阵法的基础上，设计了三角形网格法，该方法选用原数据离散点为网格结点，用链表存储三角形网格，设计了三角形网格生成和确定等值线的算法；为使曲线达到C^1或C^2光滑连续，又设计了追踪等值点算法；并给出了离散场等值线的计算机可视化填充技术，即利用RGB颜色模型，对三角形网格进行处理。最后用实例证明三角形网格法的可行性，该方法误差小易易实现。     

不规则区域内基于D-TIN的等值线生成算法

以基于Delaunay不规则三角网络的算法为基础,提出一种在不规则区域内,使用离散点数据生成等值线的改进算法.算法包括三角网生成、等值线追踪等过程.应用结果表明,这种算法是相当实用和有效的.     

直接法自动绘制等值线图

根据等值线通过的相邻单元共棱边和控制等值线通过的单元总数的原理，提出了直接法自动绘制等值线图的方法．算例表明本方法概念明确，计算量少，结论正确．     

格网法绘制不规则区域等值线图的计算机实现

等值线图应用在许多方面，格网法绘制等值线是一常用方法，但在实际中常会遇到不规则边界格网．本文讨论了计算机绘制不规则边界格网等值线的过程，包括不规则边界格网节点数据的存贮与管理．     

等值线自动分析方法与软件实现

论述了规则分布的二维网格点数据场中,使用追踪方式进行等值线分析的算法,通过完成点的属性标记法,提高了分析速度,保证了运行的稳定性,并且避免了累积记录法可能产生的错误;使用Visual Basic语言,实现了等值线分析范围的自动选择、分析步长设置,并利用B样条曲线,完成了对等值线线段的光滑处理,为提高自动化水平和工作效率提供了有力的软件支持。     

一种绘制等值线图的新方法

从分析各种网格法的缺点入手,依次介绍了从数据网格可视化,等值面图到等值线图的详细过程.这种等值线绘制的方法综合利用了AutoCAD、Photoshop、Fortran等几种工具,通过逆向思维和转换处理,把一个复杂的等值线绘制问题分解成了几个简单的问题.该法对工程实际而言更简单、方便、易掌握,且从实用的意义上来说,是值得推广并继续深入研究的.     

画等值线的一种算法

本文讨论了等值线与网格线交点的追踪和计算方法,用此方法画出等值线图,处理方便,迅速,准确,占用内存少。     

心外膜标测系统图形显示软件的设计

心外膜标测是一种精确测量和观察分析心脏电活动的方法,辅以直观的实时显示图能为外科及内科医生提供一条准确迅速的判断指标．介绍了基于VC 的64导心外膜Mapping标测系统的软件设计与实现,包括特征点提取算法、多导同步心电监测、等值线图的绘制等．并着重介绍了其中的等值线图绘制的两种方法:一是对网格数据实施等值线追踪后,连接各等值点,再加注数值标记即可;二是对网格化的数据按照一定的规则,直接对各分块填充不同的颜色,配上颜色尺度条便可表征不同的数据．     

基于人工势场与细胞自动机的移动机器人路径规划算法

提出了一种基于细胞自动机（Cellular Automata,CA）和人工势场的全向移动机器人路径规划算法,并通过一个4层的细胞自动机模型实现了该算法。通过构造扩张的障碍占位网格地图可在规划算法中将机器人简化为一个点,然后通过建立数值化的障碍人工势场图来考虑障碍物的局部影响,并使用CA模型得到距离传播图,最后通过搜索势场超曲面的最小值获得从起始点到目标点的最优无碰撞路径。仿真结果表明,提出的算法可以获得最优无碰撞路径,最优路径足够光滑且与障碍有较大的安全距离,便于全向移动机器人跟踪。     

基于三维激光雷达的动态障碍实时检测与跟踪

为了解决在大数据量的情况下实现高效检测与跟踪的难点,提出一种室外动态未知环境下自主车的多障碍实时检测与跟踪的算法.由于Velodyne 64线三维激光雷达具有数据量大、精度高等特点,采用其与相机结合感知环境.算法结合从图像处理中得到的道边信息将原始激光雷达数据的感兴趣区域转化为栅格地图,在地图上采用区域标记和模板匹配的方法进行聚类和特征提取,检测得到盒子模型的障碍物,并进行障碍物跟踪.为了避免在多障碍物的情况下出现虚警和漏检,基于多假设跟踪数据关联和卡尔曼滤波来跟踪连续多帧的障碍物.本算法在自主车平台上能够以每帧100 ms实现准确、稳定地检测和跟踪.     

基于多线激光雷达的障碍检测与环境重建

针对越野环境中自主导航车(ALV)的导航问题，提出了基于卡尔曼滤波理论的障碍检测算法.通过分析多线激光雷达的扫描数据，依次进行候选障碍点提取、非障碍扫描点滤除和聚类分割获取障碍信息，使用卡尔曼滤波算法对目标障碍位置进行跟踪和滤波处理，并结合自主导航车上差分全球定位系统/惯性导航系统(DGPS/INS)的位置和姿态信息进行联合定位，对ALV途经的周围环境进行了三维地图重建.试验结果表明，该算法稳定可靠，跟踪的位置误差可以降低到10 cm以内，有效地解决了越野环境下的障碍检测问题，同时成功地完成了环境场景的重建.     

基于RTM的自主服务机器人智能化分散控制

为提高智能服务机器人的服务质量及智能化水平,基于机器人技术中间件(robot technology middleware,RTM),对室内环境下的机器人定点物体传送任务及其相关技术进行了深入研究.首先,为了提高系统的稳定性及开发效率,建立功能模块集,并结合模糊树图与DS(Dempster-Shafer)证据理论实现模块的粒度划分;对于机器人定点物体传送过程中所面临的即时定位与地图创建问题,采用Rao-Blackwellized粒子滤波算法完成底层栅格地图的创建,进而构造动态精简式混合地图,并利用记忆循迹规则实现机器人定点导航;通过改进的显著性区域提取算法实现对空间物体坐标的提取,并利用智能机械臂平台完成对物体的抓取及传送任务.以机器人移动平台和UR5机械臂为基础对设计系统进行实际测试,结果验证了所提分散控制方法的有效性和可行性.     

结合稳健估计和Meanshift的视频目标跟踪算法

针对Meanshift目标跟踪算法对强噪声环境敏感的问题,提出了一种结合稳健估计和传统Meanshift的修正Meanshift算法.通过稳健估计修正传统Meanshift算法的核概率密度函数,提升Meanshift算法的鲁棒性.针对信噪比分别为60、30和0 db的仿真数据,将传统Meanshift算法和修正Meanshift算法的跟踪轨迹准确性和精度进行对比.结果表明,修正Meanshift算法能够实现目标准确跟踪,且跟踪位置的相对误差在1%以下.对于实际运动目标视频数据,所提算法也可以实现实时跟踪定位,克服了传统Meanshift算法目标跟踪丢失的问题.     

听觉定位数据库构建过程优化

针对采用栅格地图法进行听觉定位数据库构建过程中存在的所需参考点数量较多和局部定位效果恶化等问题,提出基于定位误差分布特征的位置指纹数据库构建方法.在数据库构建过程中,根据测试点的定位误差分布情况,采用k近邻算法搜索定位精度偏低的区域进行新定位参考点布置.从仿真和实际实验两方面对所提出的方法与传统栅格地图方法的数据库构建效果进行了对比.结果表明,采用该方法可以有效地提升位置指纹库构建的效率,抑制局部定位效果恶化现象,提高听觉定位系统的适用性.