线控转向技术在工程机械领域的应用

综述了国内外线控转向技术的研究现状,介绍了工程机械线控转向系统的工作原理．阐述了线控转向系统的主要优点和关键技术,展望了线控转向系统在工程机械领域的应用前景。     

铰接式装载机线控转向系统可靠性设计

线控转向系统将电液比例、计算机、自动控制等高新技术充分结合,取消装载机原有转向系统中方向盘与转向轮之间机械(或液压)的联系,使装载机转向系统的转向灵敏度可以根据工况进行调节,为驾驶员提供合适的路感,解决了装载机作业效率与高速行走稳定性之间的矛盾,从而提高作业效率,减轻操作人员的劳动强度,简化装配过程,同时使装载机的遥控驾驶成为可能.介绍了铰接式装载机线控转向系统的基本原理与结构特点,提出了铰接式装载机线控转向系统总体设计方案.从提高系统可靠性出发,给出容错策略和转向控制算法.以国内主流5t装载机为例,对此系统进行了技术经济性分析,安装此系统增加成本占整车成本的百分之五左右,但车辆的安全性、操控性和作业效率均有一定程度的提高,具有较高的技术经济性.     

工程车辆电子转向器特性研究

工程车辆转向系统应具有良好的转向盘力特性,才能很好的起到控制工程车辆与反馈信息的作用.线控转向系统的转向盘力感模拟可以通过采用驾驶模拟器中转向盘力矩模拟的方法,即转向系统动力学建模方法,模拟传统转向系统的路感特性.建立适合工程车辆线控转向的转向盘力特性模型,采用磁阻尼器作为工程车辆电子转向器的主要元件,其阻尼力会随输入电流的大小而变化.在线控转向系统中,工程车辆的回正由自动回正程序控制,所以转向阻力模拟器无需模拟回正力矩,驾驶员在操纵转向时也无需施加转向盘的维持力矩.通过工程车辆电子转向器台架试验,获得电子转向器的台架试验数据,测取电子转向器的转向盘转角、角速度、车速和转矩等数据,并对试验曲线进行曲线拟合从而得到相应的电子转向器参数之间的关系,获得与传统工程车辆转向器一致的特性,提出了评价工程车辆线控电子转向器性能的评价指标和各指标的合理参数值.     

装载机线控转向的智能控制

在传统的铰接式装载机全液压转向系统中,利用电液比例换向阀替代原有转向系统中的液压转向器,构成装载机线控转向系统.针对装载机线控转向液压伺服系统中的非线性与各种不确定因素,提出了带有专家智能协调控制器的Bang-Bang控制与神经网络PID控制相结合的新型智能控制方案.通过专家智能控制器的协调控制,充分利用Bang-Bang控制策略与神经网络控制策略的优点,从而达到转向系统所需的响应快、精度高的要求.将文中所设计的控制系统在山东临工工程机械有限公司生产的LG958型装载机上实车装机,并与传统的PID控制方案进行对比试验,试验结果表明该控制方法启动快、无超调,系统的动态性能得到较大改善,具有较强的鲁棒性.     

工程车辆电子转向器辅牲研究

工程车辆转向系统应具有良好的转向盘力特性，才能很好的起到控制工程车辆与反馈信息的作用。线控转向系统的转向盘力感模拟可以通过采用驾驶模拟器中转向盘力矩模拟的方法，即转向系统动力学建模方法，模拟传统转向系统的路感特性。建立适合工程车辆线控转向的转向盘力特性模型，采用磁阻尼器作为工程车辆电子转向器的主要元件，其阻尼力会随输入电流的大小而变化。在线控转向系统中，工程车辆的回正由自动回正程序控制，所以转向阻力模拟器无需模拟回正力矩，驾驶员在操纵转向时也无需施加转向盘的维持力矩。通过工程车辆电子转向器台架试验，获得电子转向器的台架试验数据，测取电子转向器的转向盘转角、角速度、车速和转矩等数据，并对试验曲线进行曲线拟合从而得到相应的电子转向器参数之间的关系，获得与传统工程车辆转向器一致的特性，提出了评价工程车辆线控电子转向器性能的评价指标和各指标的合理参数值。     

消防救援车转向系统设计

针对城中村、步行街等狭窄空间火灾救援困难的问题,开发一款小型消防车,要求该车转向系统具备前轮转向、后轮转向、四轮转向、蟹行和原地转向等5种转向模式。运用功能分析法对转向系统进行分析,将总功能分解为转向操控机构、转向传动机构、转向执行机构、转向回正机构与模式切换机构5部分,进一步将5个功能分解为多个功能及单元,将功能单元进行组合求解,得到一种线控转向系统为满足要求的最优解。     

基于线控四轮转向系统的车辆横向控制策略

线控四轮转向系统具备既可以提高车辆低速行驶的灵活性又可以保证高速行驶的稳定性的优点。针对车辆参数时变特性和环境的随机扰动降低了线控四轮转向系统性能的问题,提出一种自适应滑模控制策略来提高车辆的横向稳定性和轨迹跟踪能力。首先建立多自由度车辆横向动力学模型及理想的横向响应参考模型;然后考虑车辆模型的非线性,采用扩展卡尔曼滤波和改进积分法融合的方法观测车辆的质心侧偏角,以前后轴刚度作为自适应参数,采用自适应滑模控制策略降低参数时变和环境扰动的影响,达到提高参考模型跟踪性能的目的;最终以驾驶员模型进行Carsim/Simulink联合仿真。仿真结果表明所提出的线控四轮转向横向控制策略能够降低横向跟踪偏差及减小质心侧偏角的峰值。     

轮式工程机械新型电液制动系统

线控制动BBW(BrakeByWire)是近年来国外新出现的一种车辆制动型式,是车辆线控技术的一个重要组成部分。简要介绍了线控制动的类型及特点,分析了可用于轮式工程机械电液制动系统的基本结构、原理及功能。     

数字装配 ——上海西岸人工智能峰会B馆中的范式转向

以上海西岸人工智能峰会B馆为切入点,提出以数字装配为核心的建筑业生产范式转向.结合西岸人工智能峰会B馆数字设计与智能建造的各环节,从设计的可视化、生产的前置化与人机的孪生化三方面阐述数字装配涵盖的变革趋势,并对未来去中心化、去专业化的社会生产体系进行展望.     

基于Web Service的数字房产系统的研究与设计

在对"数字房产"、Web Service进行阐述的基础上,提出采用建立基于Web Service的数字房产系统;讨论了建立数字房产系统的框架体系,在具体开发过程中的大体流程以及新建系统的优点,最后对于实现Web Service数字房产系统时存在的问题进行了讨论并给出了解决方案。