舞台吊杆七段式速度控制策略探讨

舞台吊杆在演出过程中,经常需要快速起停,因此,他运行的平稳性和定位的准确性将直接影响着他的安全与使用。目前的吊杆提升大都采用三段式速度控制模型,但是采用这样的速度给定,钢丝绳上的张力变化剧烈,从而会引起钢丝绳的摆动,对提升系统会造成有害的冲击,影响整个提升设备的使用寿命。针对上述问题,给出了舞台吊杆七段式速度控制模型,探讨了不同阶段的控制策略,提出了不同工况下,安全运行与控制参数之间的计算原则与方法,为实际的七段式速度模型和软件编程提供了理论依据。     

三辊轧管机同步控制的研究

采用PID控制方法,以实现三辊轧管机转速同步为目标,设计了基于西门子S7-300PLC直流电机调速系统,经过在轧管系统中的试运行表明,该方案响应迅速,动态同步误差小,能较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求,并在实验平台上获得了较好的控制效果。     

重载平台四轮同步驱动控制系统设计

针对四轮驱动的重载平台,提出了交叉耦合控制和主从转矩同步相结合的同步控制策略的同步控制策略。以DSP F2812为控制平台设计了重载平台四轮驱动同步控制系统。本重载平台控制系统通过前左右轮的交叉耦合控制和前后轮主从转矩跟随控制,具备更高的同步控制精度和更稳定的动态性能。     

基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。     

强随机干扰下多门火炮的协同控制

针对一种火炮群在强随机未知干扰的影响下的运动同步问题,运用交叉耦合的同步控制方法,以两门火炮的同步控制为例,设计了火炮的随动运动控制器.这种控制器算法简单,功能稳定,可扩展到多门火炮的同步控制.计算机仿真结果表明,运用这种控制方法,火炮之间的运动误差最大幅值将从O.2降至0.08,减小了近60%,效果显著,可以较好地实...     

基于IRMCK201和ZigBee的圆网印花同步控制系统

针对圆网印花系统中导带驱动辊与圆网驱动对速度同步的要求,提出了基于IRMCK201和ZigBee技术的圆网印花同步控制系统,给出了同步控制系统结构。选用IRMCK201专用电机伺服控制芯片作为各驱动电机的伺服控制器,选用基于ZigBee技术的无线芯片CC2430作为系统主控制器和数据通信网络。设计了伺服控制电路、主控制器和无线通信节点电路以及相应的程序流程,实现了圆网印花系统各单元的速度同步控制。运行结果表明,该系统稳定可靠、抗干扰、能耗低、体积小、成本低,为纺织生产中圆网印花各驱动单元的同步控制提供了一种新技术。     

基于FPGA的TD-SCDMA直放站基带同步模块

第三代移动标准TD-SCDMA系统的上下行切换在同一载频的不同时隙上进行,所以TD-SCDMA直放站必须考虑上下行切换同步问题,本文通过加入时钟同步控制设计,利用快速的数字处理芯片FPGA,实现了TD-SCDMA直放站基带同步控制模块。     

不同结构混沌系统的自适应同步和反同步

针对不同结构的馄饨系统,需要使用自适应控制方法实现系统的同步和反同步控制。因此,基于这种认识,本文在对自适应控制方法和Lyapunov理论展开分析的基础上,得到了自适应控制器,从而实现了不同结构混沌系统的自适应同步和反同步控制。     

一种基于LTE TDD系统上行同步控制算法

该文提出了一种LTE TDD系统上行同步控制算法,为移动台提供发送的定时提前量。首先介绍了上行同步控制的过程,分析了利用用户信道估计信息检测信道冲激响应的起始位置、峰值位置和结束位置的方法,并详细描述了上行同步控制算法。仿真结果表明,UE(用户终端)速度为低速或高速以及不同的工作信噪比时,该同步控制算法都能够较好地工作,避免定时不准确导致的ISI。     

四轮转向同步控制系统的研究与电子设计

介绍了利用单片机、旋转编码器和电液比例阀对工程运输车四轮转向系统进行同步控制的基本原理和实现方法.本系统针对三种行车方式,分别给出了其车轮转向的实现和控制方法,重点描述了如何实现轮位同步控制的实现方案.     

Motion synchronization for dual-cylinder electrohydraulic liftsystems

This paper presents a nonlinear control algorithm to address the motion synchronization problem for a dual-cylinder electrohydraulic (EH) lift system. A two-step design approach is applied that utilized linear multiple input-multiple output (MIMO) robust control technique to design an outer-loop motion synchronization controller. A nonlinear single input-single output (SISO) perturbation observer-based pressure-force controller is designed for each of the lift cylinders as the inner-loop controller to handle the nonlinearities associated with the EH actuators. Experimental results on a 2-cylinder lift system verified the effectiveness of the proposed approach     

Optimal Synchronization Control of High-Precision Motion Systems

Recently, in the motion control area, one of the most challenging problems has been synchronization control of multiple motion axes or drivers. Unfortunately, the majority of the previous approaches have not fully addressed the synchronization problem when the system performs a complex motion. In this paper, a novel synchronized design of the high-precision motion control system is presented. The basic idea is to introduce the coupling and synchronization factors into the definition of the synchronization error. Then, a new quadratic performance index incorporating the synchronization errors of the multiple motion axes is introduced so that the resulting control law generates the cross-coupling control action, and as a consequence, improved tracking and synchronization performance can be obtained. The key to the success of the new design is to ensure that each motor tracks its desired trajectory while synchronizing motion with others. Computer simulations and real-time experiments on a servo system with two permanent-magnet linear motors demonstrate the effectiveness of the method.     

Performance tuning of robust motion controllers for high-accuracy positioning systems

This paper presents a structural design method of robust motion controllers for high-accuracy positioning systems, which makes it possible to tune the performance of the whole closed-loop system systematically. First, a stabilizing control input is designed based on Lyapunov redesign for the system in the presence of uncertainty and disturbance. And adopting the internal model following control, robust internal-loop compensator (RIC) is proposed. By using the structural characteristics of the RIC, disturbance attenuation properties and the performance of the closed-loop system determined by the variation of controller gains are analyzed. Next, in order to design a robust motion controller for a high performance positioning system, dual RIC structure is proposed and it is shown that if the synthesis of the robust motion control law is performed in the RIC framework, the robust property of RIC can be naturally implanted in the feedback controller. The proposed structural design of robust motion controller provides a systematic approach to the problem of robust stability and performance requirement in the face of uncertainty. Furthermore, by allowing the tradeoffs between robust stability and performance to be quantified in a simple fashion, it can illuminate systematic design procedure of the robust motion controllers. Finally, the proposed method is verified through simulation and the performance is evaluated by experiments using a high-accuracy positioning system.     

Profibus-DP总线技术在同步控制系统中的应用

介绍一种多电动机网络控制系统的设计方法．将Profibus-DP总线控制技术应用于多电机控制的数控横剪生产线,采用网络运动控制器代替传统的以机械轴同步的运动系统,通过同一给定电压的并联运行方法解决拖动系统中的多电机同步问题,减少系统维护成本,增加系统的柔性,提高系统的精度.     

基于模糊感觉强度的无规则模糊逻辑系统的仿真设计

基于模糊逻辑方法在心理语言学研究领域的有效性,该文提出基于模糊感知强度和韦伯定律的一类新的无规则模糊逻辑系统及其自适应控制应用的方法。首先,应用心理物理学中的概念,模糊逻辑系统的知识库是利用模糊感觉强度来描述专家经验感受;模糊推理后应用广义韦伯定律进行解模糊得到系统输出。然后,针对一类非线性系统,利用构造的新的无规则模糊逻辑系统进行自适应控制设计,得到相应的控制器和参数自适应律。最后,通过Duffing混沌系统仿真算例验证了该文方法的可行性和有效性。     

基于线性状态反馈方法的Nadolschi混沌系统同步

研究了一类新型混沌系统——Nadolschi系统的同步控制问题。首先为响应系统设计一个多变量线性状态反馈控制器,进而将Nadolschi系统的同步控制问题转化为误差系统零平衡点的镇定问题。然后,根据Lyapunov稳定性理论,得出使Nadolschi混沌系统达到渐近同步的充分条件。仿真结果验证了所提方法的有效性,所设计的控制器具用结构简单,易于实现等优点。     

Adaptive Synchronization of R?ssler System Based on Dynamic Surface Control

A synchronization scheme for R?ssler system based on Dynamic Surface Control (DSC) is proposed in this paper. The DSC method is a recursive design procedure like conventional backstepping methods. Different from the backstepping design, a first-order filter is introduced in every DSC design step. For this introduced filter, the derivative of the selected virtual control is avoided and then the drawback of "explosion of complexity" existing in backstepping design is overcome. Moreover, adaptive method is used for controller design when the system parameters are unknown. Finally, a numerical example is given to illustrate the effectiveness and performance of the proposed method.     

基于非线性控制器设计的离散混沌系统同步方法

在混沌通信系统工程化过程中,要求实时信号接收处理,实现收发两端系统的快速同步。为解决该问题,提出了以非线性控制器设计为基础的快速同步方案。针对离散混沌系统,采用Lyapunov函数同步法判定准则和反馈同步原理,合理设计了响应系统中的非线性控制器。仿真结果表明,同步误差可快速地稳定于零点,验证了该快速同步方法的正确性和有效性。     

一种可完全线性化的不同类型混沌系统同步方法

讨论可完全线性化的不同类型混沌系统之间的同步问题.根据滑模控制原理求取混沌同步控制形式,利用扩张状态观测器对系统信息进行渐进估计,把复杂的滑模控制策略变为可实现的控制方式,以此实现具有不确定性混沌系统的同步.以Duffing和Vander Pol系统为例进行仿真,效果良好.     

滑模控制策略在具有不确定性的混沌系统同步中的应用

根据滑模控制原理求取混沌同步控制形式，利用扩张状态观测器对系统信息进行渐进估计，得到物理可实现的同步控制策略，以此实现具有不确定性混沌系统的同步。以Duffing和VanderPol系统为例进行仿真，效果良好。