捷联惯性测量装置在整弹上的标定方法研究

结合实际背景,提出了一种类似传递对准的方法,对整弹中的捷联惯测装置进行标定.建立了惯性器件的误差模型,给出了标定路径和数据处理的全过程,并进行了较为详细的仿真研究,分析了影响估计精度的多种因素.该方法所需设备简单,适用于外场条件下对库存多年的捷联惯测装置进行重新标定.     

中低精度捷联惯测装置的不开箱标定方法研究

针对中低精度捷联惯测装置，提出了一种实用的不开箱条件下的标定方法。该方法不需要大型精密测试转台，而是用一套精度较高的惯测装置来标定低精度的惯测装置。文中给出了一套六位置测试方法。理论分析表明，该方法通过最小二乘法能有效地分离陀螺和加速度计的各项误差。     

中低精度捷联惯测装置的不开箱标定方法研究

针对中低精度捷联惯测装置,提出了一种实用的不开箱条件下的标定方法.该方法不需要大型精密测试转台,而是用一套精度较高的惯测装置来标定低精度的惯测装置.文中给出了一套六位置测试方法.理论分析表明,该方法通过最小二乘法能有效地分离陀螺和加速度计的各项误差.     

捷联惯测组合快速标定方法

结合现行捷联惯测组合标定时间长、操作复杂的实际,针对目前几种捷联惯测组合快速标定方法中存在的问题,提出了一种“12位置+速率”标定的快速标定方法.在粗调平免对北的条件下,将速率标定与位置标定结合进行,大大缩短了标定时间.进行了更为合理的位置编排,使得标定结果精度更接近精确调平对北条件下的标定结果.进行了误差系数分离的推...     

双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定技术

激光捷联惯导系统中陀螺和加速度计误差是影响系统导航精度的关键因素,结合双轴旋转激光捷联惯导系统自身的结构特点,提出了一种以速度误差和位置误差作为量测信息的双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定方法,该方法可以在静态及行进等不同状态下完成在线标定。车载试验结果表明,在外场没有试验室标定设备如标定平板、高精度转台的条件下,按文中设计的标定路径及标定方法,可以准确估计出激光陀螺和加速度计的各项误差参数。该标定方法对标定环境、标定设备要求较低,且方法原理简单、易于实现。     

捷联惯组异常标定值检测的SVR方法

针对捷联惯性测量组合（简称捷联惯组）在进行陀螺仪和加速度计的误差系数标定测试时会产生异常值的问题，以及捷联惯组误差系数历史数据小样本的特点，将支持向量回归估计应用于捷联惯组误差系数标定值的异常检测，并且通过实例验证了该方法的可行性和有效性，同时也显示了该方法较之经典统计学异常值检验的优越性．     

捷联惯导系统陀螺安装误差的精确标定方法

给出了一种实用的高精度捷联惯导陀螺安装误差标定方法。该方法利用了加速度计测角原理.测试出转台台面与转轴的非正交角,在陀螺的安装误差计算中消除了非正交角引起的误差,实际测试结果表明,安装误差的标定精度高达角秒级。该方法已广泛应用于多个捷联惯导系统的标定。     

激光捷联惯测装置多位置寻北方案

文中将激光捷联惯测装置作为敏感元件．利用激光陀螺敏感地球自转角速率在载体坐标系各轴的分量．加速度计敏感地球重力加速度计在载体坐标系各轴的分量．通过在多位置对激光捷联惯测装置静止采样．解算出系统的方位角．实现激光捷联惯测装置的寻北。     

弹载捷联惯导系统的在线标定方法

针对弹载捷联惯导系统的在线标定问题,提出基于H∞滤波技术的"速度+姿态"匹配方法对陀螺仪和加速度计的误差进行在线标定。分析了主子惯导系统的时间不同步因素对H∞滤波估计的影响,并提出了一种新的时间延迟补偿方法。某型捷联惯导系统机载数据的半物理仿真试验结果表明,经在线标定补偿后弹载惯导系统的纯惯性导航定位误差降低了82.6%,从而有效实现了弹载捷联惯导系统的在线标定。     

利用导航信息标定捷联惯导系统误差系数的方法

提出了利用导航数据反推捷联惯导误差系数的一种新的标定方法。推导了标定模型，给出了陀螺和加速度计标度因数误差的标定位置，并对标定模型进行了详细的分析。     

基于改进自适应滤波算法的在线标定技术研究

考虑到火箭炮工作环境复杂多变,弹载捷联惯导系统的状态噪声及量测噪声难以精确预知,若标定过程中采用标准卡尔曼滤波肯定会影响标定的效果。针对这一问题,在Salychev O自适应滤波算法的基础上提出了一种改进自适应滤波算法。该算法可实时估计和修正系统状态噪声及量测噪声协方差阵,并通过在量测噪声协方差阵估计过程中加入阈值因子,可有效抑制较大量测误差对滤波的影响。通过建立在线标定误差模型、滤波模型及补偿模型,采用改进自适应滤波算法对弹载捷联惯导系统进行在线标定,仿真结果表明,相较于标准卡尔曼滤波及Salychev O自适应滤波算法,采用该算法对惯性器件误差参数的标定效果更好。     

捷联式惯导系统工具误差模型及处理技术研究进展

捷联式惯性导航系统工具误差模型及处理技术的研究在近年来取得了很大进展,相继出现了一些新理论、新方法、新技术。首先详细介绍了捷联式惯导系统主要误差源——元件误差的误差模型及标定方法,然后对捷联式惯导系统误差传播模型的研究以及误差补偿方法进行了归纳和总结,最后提出了今后捷联式惯导系统工具误差模型及处理技术的主要研究方向。     

捷联惯导系统姿态算法实现及工程应用

对适合工程应用的捷联惯导系统姿态算法进行分析,在随机干扰、陀螺漂移以及分辨率误差条件下进行了仿真,对姿态算法的精度和抗干扰性进行了考核,确定陀螺的指标和系统姿态算法,对系统进行了标定,将龙格库塔算法应用在捷联惯导系统工程样机中,完成了捷联惯导系统工程样机的建立。     

捷联惯导/天文组合导航

为了有效提高惯性导航精度,文中介绍了一种基于星敏感器的捷联惯导组合导航方法。首先分析了捷联惯导／星敏感器组合导航系统的工作原理。其次,对组合导航系统进行建模,分析系统误差,通过捷联惯导和星敏感器的输出构造量测值,建立系统的误差状态方程和量测方程。最后,利用间接卡尔曼滤波,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正捷联惯导系统的位置、速度和姿态角。最终,通过对仿真结果的分析证实了该方法的有效性。     

基于高阶卡尔曼滤波的激光捷联惯导系统级标定方法

随着激光捷联惯导系统的不断发展,系统对于误差标定的精度要求也在不断提高。在现有系统级标定算法的基础上,全面考虑了惯性器件零偏、安装误差角、标度因数误差、加速度计二次项、内杆臂等误差,并在计算速度和位置误差观测量时考虑了外杆臂误差,提高了激光捷联惯导系统误差模型的准确性,并基于此设计了一种基于高阶卡尔曼滤波算法的系统级标定方法。通过实验验证表明,与分立式标定方法相比,所提出的系统级标定方法具有更高的标定精度,能够满足高精度激光捷联惯导系统的标定需求。     

延长捷联惯组测试周期的方法研究

针对捷联惯组（捷联惯性测量组合）稳定期较短,测试频繁的问题,在统计分析和弹道仿真的基础上,提出通过验前信息建模预测和射前标定技术相结合的方法来延长捷联惯组的测试周期。实例分析表明,这一方法不会影响捷联惯组的使用精度,同时减少了捷联惯组的测试次数,增加其使用寿命,具有很好的工程应用前景。     

方位捷联平台惯导系统简化标定技术研究

论述了方位捷联平台惯导系统装备部队后定期进行标定的必要性，提出了一种加速度计、方位速率陀螺的简化标定方法。该方案中不用拆装平台的伺服电路，操作简单易行，适于部队战士使用。标定验证试验表明所提方法具有很高的标定精度。     

外场条件下战车捷联惯导系统原位快速多位置标定技术

为了降低捷联惯导系统标定成本和复杂度,提高系统导航精度,针对战车火炮捷联惯导系统的安装特点,提出了一种外场条件下捷联惯导系统的原位快速自标定技术。分析了系统的可观测性,推导了常规多位置标定方案;将等效陀螺信息引入到单一位置初始对准过程中,加快了对准速度和相关状态的估计速度;设计了一种针对战车特色的多位置快速标定方案,并进行了试验仿真。结果表明,该方法能够有效完成系统标定,精度高,速度快,同时条件要求简单,可操作性强,便于实际应用,具有重要的工程应用价值。     

利用导航信息标定捷联惯导系统误差系数的方法

提出了利用导航数据反推捷联惯导误差系数的一种新的标定方法.推导了标定模型,给出了陀螺和加速度计标度因数误差的标定位置,并对标定模型进行了详细的分析.     

导弹用捷联惯导系统加速度计零偏误差校准方案研究

分析了加速度计误差对惯导系统精度的影响，并根据方位机动能够提高捷联惯导系统加速度计零偏误差的可观性原理，对准确估计加速度计零偏误差所需的方位角变化量进行了大量的分析和仿真，得出了适用干捷联惯导系统的加速度计零偏误差校准方案。该方案不需拆弹、不需使用转台，即可对加速度计零偏误差进行校准，有助于缓解目前捷联惯导系统长期稳定性与延长惯导系统不标定使用年限的实际需求之间的矛盾，具有重要的工程意义。本文还介绍了具体的工程实现方案，并对仿真和试验结果进行了介绍和分析，给出了仿真和试验曲线。