高效火焰切割机器人设备

火焰切割机器人设备主要用于倒角的加工以及3D切割任务。它不仅可以在板材和型材上加工钻孔,也可以按任意角度进行斜边和倒角切割。Reis Robotics公司研制了这种新型火焰切割机器人设备既能加工直边倒角,也可以加工倒角过渡、多倒角边及干净的倒角。     

机器人磨削用于高硬度弧齿锥齿轮倒角

为实现高硬度复杂曲面齿廓结构的弧齿锥齿轮自动化倒角磨削加工,开发一种带有浮动补偿功能的机器人倒角磨削系统.研究机器人磨削用于弧齿锥齿轮倒角时的加工工艺以及磨削原理,得到适用于弧齿锥齿轮自动化倒角方法并验证可行性.工艺流程包括工具和工件坐标系标定、倒角路径离线编程、自动倒角加工、尺寸检测.该系统加工出的倒角加工面尺寸误差、表面质量、一致性、效率与传统加工相比有了很大的提高.     

运用UG参数化计算及加工型线样板的倒角

以齿型样板倒角磨削加工为例,运用UG软件参数化设计,在型线样板的倒角磨削加工中,计算了砂轮的齿形角及型线样板安装角度,保证了型线样板的精度要求.     

机械加工中有关倒角的计算问题

分析了防喷器零件加工中倒角加工的相关问题,按照影响倒角加工的2个加工面的加工余量、倒角的水平角度、原有倒角类型和尺寸,分别创建了数学模型,结合实际生产进行了简要的分析和计算,结果表明,倒角加工时,倒角的大小仅与加工面的余量有关系,与倒角的角度并无直接关系,同时,倒角的范围取决于加工面余量的最小值,最终建立了倒角范围与加工余量和倒角角度的函数关系。     

2P3R型机器人运动学及工作空间分析

针对目前企业中存在的人工打磨大型船用螺旋桨叶面效率低、质量不均匀以及工人劳动强度大等问题,提出了一种用于加工大型船用螺旋桨叶面的2P3R型5自由度工业机器人,建立了其完整模型。将末端执行器考虑在内,采用改进D-H法建立了机器人正运动学数学模型并求得其正运动学方程。基于蒙特卡罗法,在Matlab环境下,利用机器人工具箱对机器人工作空间进行求解,描绘出该机器人末端刀具可达工作空间点云图。通过曲面拟合与空间包容对比,结果表明,所设计的2P3R型5自由度工业机器人能够实现对直径4~10 m的大型船用螺旋桨单个桨叶上表面的全部覆盖,为后续对大型螺旋桨加工机器人的运动控制与路径规划等研究奠定了基础。     

压力容器检测机器人的灵活性分析

针对某一种密闭压力容器检测机器人工作空间灵活性的问题,首先运用D-H法对该机器人进行建模,利用Monte Carlo法对机器人的工作空间进行Matlab仿真;然后借用服务球的概念建立了机器人工作空间任意点的灵活度的计算方法,利用灵活度的概念对机器人工作空间内给定点的灵活度进行了求解,对机器人给定工作空间截面上的灵活度分布进行了仿真与分析;最后研究了关节尺寸对机器人工作空间中给定点灵活度的影响。结果表明,机器人在工作空间满足任务需求的前提下,关节尺寸越小,灵活性越好。此研究为关节型机器人的尺寸优化、路径优化、灵活性分析提供了参考。     

同步器锁止角加工工艺

以锁环同步器锁止角结构为研究对象,介绍了锁止角结构特点、加工工艺、测量方法,指出了在YKD9332P倒角机上的加工难点在于空间刀轴角的计算和调整。建立机床坐标系,运用矩阵运算推导了空间刀轴角的计算公式,通过现场加工测量验证了公式正确性。     

面向微电机的双机器人协作工作空间分析与计算

为实现双机器人协同装配微电机组件的任务,需要确定双机器人协同装配工作空间。建立双机器人协同装配运动学约束关系,推导协作工作空间的定义,说明协作工作空间与双机器人布局形式的关系;采用蒙特卡洛法计算双机器人工作空间,提出一种基于空间网格划分的方法计算双机器人协作工作空间。在V-REP软件中搭建微电机自动化装配生产线虚拟仿真环境,通过编写LUA脚本计算出双机器人工作空间和协作工作空间,直观地验证了双机器人布局形式的合理性,为实际生产提供理论依据和算法支撑。     

大模数齿轮倒角机器人

针对大模数齿轮倒角加工,对现有倒角机进行了分析,提出了旨在解决大模数齿轮装夹困难、设备体积大、耗能高等弊端的设计思路,设计了一种大模数齿轮倒角机器人。     

磁瓦磨削生产线倒角机的设计

文中完成了磁瓦磨削生产线中倒角机的设计,给出倒角磨削加工的方法为三组凸轮机构的配合工作,由生产要求计算得出三组凸轮的主要参数及工作时各凸轮的相位关系。该倒角机可按照生产速度要求,对一定尺寸范围的磁瓦端面倒角进行磨削加工。