基于LabVIEW工业机器人自动分拣系统设计

自动分拣系统是大多数流水生产线上的一个重要环节。基于机器视觉的机器人分拣则有着适应范围广、随时变换作业对象和变换分拣工序的优势。设计基于Lab VIEW软件控制的工业机器人自动分拣系统,采用Lab VIEW软件编程、设计原型。测试和实验证明,系统能够稳定地实现物料的迅速识别和自动分拣。     

基于视觉的并联机器人药袋分拣系统设计

药袋包装是生产过程中一个重要的环节,将传送带上的药袋高速、准确地摆放到药袋盒子中对提升药袋包装的生产效率具有十分重要的意义。设计一款基于视觉的并联机器人药袋分拣系统,系统利用Robot Control系统控制并联机器人的运动,Soft PLC负责外围信号采样、逻辑控制等功能,MM240/A编码器输入模块记录药袋识别后的编码器增量值。药袋位置、摆放角度与轮式编码器增量值关联并传递给Robot Control系统,实现对药袋的视觉追踪和高速分拣。结果表明,该系统成功实现了药袋的视觉跟踪和抓取工作。     

基于形状内容分析的机器人物料分拣系统

文章分析了国内外工业机器人分拣系统的现状后,提出运用形状内容分析方法对物料的分类识别进行强化,以提高分拣的准确性和稳定性.设计了以数控系统、现场总线、伺服驱动单元以及以太网通信链路组成的机器人控制系统硬件结构.控制软件以运行在嵌入式Linux系统上的实时响应程序为基础,涵盖电机驱动、异常检测、运动控制等多个方面,并为上位机图像分析结果的传输提供接口.验证工作基于华中数控HNC-08数控系统和MOTOMAN-SK6机器人展开,通过标定后的摄像机进行物料的定位与分类识别,并通过机器人控制系统进行分拣,实验结果充分证明了系统的准确性和稳定性.     

基于机器视觉识别的小型机器人分拣搬运系统的研制

提出一种小型机器人分拣搬运系统的设计和研制方法。它基于机器视觉识别技术对工件进行辨识,用四自由度机器人进行搬运和分拣。主要研究内容有分拣系统的总体设计、部件和附件的设计、视觉系统的基本原理和编程、四自由度机器人的示教以及I/O通信和编程等。该系统己应用,效果良好。     

基于ABB机器人的工件参数设置系统设计

针对工业机器人应用中,由于工件布局变化或近似工件替换造成的转产调试问题,提出基于ABB工业机器人的工件参数设置方案,包括根据布局参数的工件坐标运算程序的设计和根据形状参数的Offs数据运算程序的设计。通过设计三菱PLC与ABB机器人的RS232通信程序,实现触摸屏、PLC、机器人三者协作的系统通信。在通信基础上,设计实数传输模块以及系统流程,从而实现通过触摸屏设置工件参数,即可完成机器人作业轨迹的调整再现。该设计达到了提高ABB机器人工作站柔性,提高生产效率的目的。     

柔性臂工业机器人振动控制的研究

建立了柔性臂工业机器人动力学模型,基于可控规范形及LQR最优调节器求解了反馈增益矩阵,给出了计算伺服输入方法,比较了基于可控规范形所设计的控制器与基于LQR最优调节器所设计的控制器的性能.通过期望极点配置和参数计算,所设计的控制器能适应控制系统要求,仿真结果表明该方法有效.     

工业机器人分拣技术的实现

以MOTOMAN-UP6机器人为基础,构建了一个基于机器视觉的机器人分拣实验系统.该分拣实验系统由机器人、PC机、相机、图像采集卡、传送带和自开发的分拣控制软件组成.系统的工作原理和工作过程为:当目标对象源源不断地进入分拣作业区时,通过相机连续自动地获取作业对象图像,然后由软件对采集到的图像进行运算分析、变换目标对象坐标、识别目标对象分类信息、维护分拣目标的运动踪迹,最终控制机器人实现分拣动作."单目标跟踪--抓取--搬运"实验和"多目标跟踪--抓取--搬运"实验证明了该技术的意义和实用价值.     

融合视觉和以太网技术的工业机器人分拣装配控制系统设计

针对制造业中多类型、多工位、无规则、有残次工件人工分拣出错率高与装配效率低下的问题,设计一个融合视觉和以太网技术的工业机器人分拣装配控制系统.应用工业以太网构建一个包含视觉、PLC、HMI和工业机器人的硬件系统;提出结合图像匹配、圆孔识别算法的工件检测与识别方法;基于坐标偏移的方法设计了一个PLC控制工业机器人的优化算法;并对工业机器人进行示教与编程,实现工件正确分拣与高效装配.测试证明:该系统工件识别正确率达100％,工业机器人的示教位置大大减少,工业机器人的控制程序明显简化,工件分拣正确率与装配效率显著提高.     

基于四自由度视觉机器人的织物分拣方法

针对人工分拣织物效率低,劳动成本高,而且对工人身体产生危害的问题,提出机器视觉与机器人相结合代替人工分拣织物的方法,从而解决了人工分拣织物存在的缺陷。构造RBF神经网络的颜色分类器将不同颜色织物分类,利用阈值分割对目标织物进行分割;使用遍历中心扩散法求取机器人抓取织物的抓取点;经过摄像机标定和机器人轨迹规划实现机器人对纯色织物的自主分拣。实验结果表明,该方法分拣织物的准确率能够满足纺织业的实际应用需求。     

基于NX MCD的工业机器人视觉分拣数字孪生系统设计

针对制造业中多类型、多颜色工件人工重复分拣出错率高的问题,设计一个基于工业视觉的工业机器人自动分拣物理控制系统和数字孪生系统。提出融合工业视觉、工业机器人、PLC等设备的以太网通信控制方案;基于视觉检测原理,应用视觉检测工具,结合PLC程序能够正确识别工件信息;基于NX MCD软件构建了工业机器人、输送带、工件等数字孪生系统;最后,对工业机器人和PLC进行联合编程,实现视觉分拣虚实系统同步作业。实验结果证明：该系统工件识别正确率高,工件分拣效率高,数字孪生系统能够实现虚实同步,为系统的动态监控、维护管理与虚拟调试提供了便利。     

基于热缩材料的气动柔性机器人转向机构设计

气动柔性机器人具有质量轻、环境适应性强、无需元件驱动、在恶劣条件下拥有较好的可靠性等优点。然而,转向运动控制一直是气动柔性机器人开发的最大难题并制约其大规模应用。针对此问题,设计一种通过电控加热使得热收缩膜实现主动转向的充气臂式柔性机器人,对其端部执行机构进行建模设计,对充气壁材料和热缩膜材料进行了实验选择;在此基础上,构建热致收缩的转向控制数学模型,搭建实验样机,并对转向效果进行验证。得到结论如下：充气壁带膜选择0.08 mm厚的PE筒膜,热缩膜选取厚度0.075 mm、宽度20 mm的PVC热缩膜,最佳的热缩温度为80℃。通过脉冲控制,实现了直角转向。该柔性机器人在管道检测方面具有良好的应用潜力。     

基于FESTO自动搬运物流分拣系统设计

分析模拟工作现场搬运设备系统的工作原理,采集光电传感器和高速计数器信号识别工件,利用滚珠丝杠与负压真空吸盘气动系统改进气动机械手,以方便抓取工件,并给出基于FESTO自控系统的PLC步进程序与真空负压缸气动系统联合控制自动搬运物流分拣系统的设计过程。     

ABB机器人在等离子熔炼系统中的应用

介绍了ABB机器人的硬件组成和软件系统,通过程序编辑、修改和位置教学的功能介绍,阐述了ABB机器人在等离子熔炼炉中的自动控制及对生产带来的便利和效益。     

基于迭代学习的镜片分拣机器人主动臂轨迹跟踪控制系统设计

针对动力学精确模型未知情况下的镜片分拣机器人重复动作路径控制问题，通过忽略从动臂、动平台和负载质量，建立镜片分拣机器人的简化拉格朗日动力学模型，解除动力学控制各主动臂的耦合性，分别对各单个主动臂施加控制。将迭代学习算法应用到单个主动臂的轨迹控制中，在Matlab中搭建基于迭代学习的镜片分拣机器人主动臂轨迹跟踪控制系统。通过模拟仿真验证轨迹跟踪精度，结果表明基于迭代学习的主动臂轨迹跟踪控制系统在有限迭代次数内跟踪精度较高。     

含间隙铰的柔性机器人动力学研究

论文将多柔体动力学的建模方法引入柔性机器人的动力学分析中。应用Lagrange方程建立空间刚-柔耦合多体系统动力学方程，采用牛顿二状态模型，对含间隙机器人的副间接触和分离过程，建立了铰接间隙动力学方程。仿真分析结果表明，由于间隙铰的存在。间隙运动副反力呈现大幅度连续波动现象，使整个机器人的稳定性大大降低。而当记入大臂的柔性后，间隙副反力的波动减小，所以，机器人可以通过适当添加弹性补偿单元降低部分副间碰撞时的冲击效应，提高机构运转的稳定性。