摆式陀螺寻北仪的积分测量方法

提出了摆式陀螺寻北仪双次积分测量方法。在粗寻北阶段采用步进法,通过施加外作用消耗系统原有机械能的方式实现快速寻北。在精寻北阶段采用双次光电积分法,通过对陀螺摆动的一个半周期做积分测量后,利用双次光电积分的方式得到陀螺摆动的平衡位置,然后,通过计算来获得子午面与陀螺轴向之间的夹角。进行了一系列相关实验,结果表明:双次光电积分法有效地改善了JT15试验样机的寻北测量精度,使由于测量周期变化造成的寻北误差减小了10倍以上。本方案缩短了摆式陀螺寻北仪的寻北测量时间,提高了寻北测量精度,满足了工程实用的精度和快速性要求。     

基于动调陀螺的多位置捷联寻北仪研制

为了提高大型光电跟踪设备和惯性导航设备自主定向的性能,根据动调陀螺的工作原理,设计了一种多位置捷联寻北仪。针对多位置捷联寻北系统的数学模型,采用改进的最小二乘拟合算法,对正弦曲线进行参数估计,解算出北向方位角。寻北仪主要由精密位置转台及转位控制系统、惯性测量系统、温度控制系统、数据采集与处理系统及其它配套部件组成。综合考虑寻北时间和寻北精度两个技术指标,进行了时间模式和精度模式的研究和实验。在时间模式下,当寻北精度为35.4″时,寻北时间仅为4.5 min;在精度模式下,当寻北时间为9 min时,寻北精度可达到23.9″。这两项指标均高于国内同类产品。     

同一基座式非陀螺寻北瞄准方案研究

非陀螺寻北是运用加速度计发展起来的一种惯性测量技术寻北系统.在基于非陀螺寻北原理的基础上介绍了非陀螺寻北瞄准过程的工作原理.本文介绍一种将非陀螺寻北仪固定在准直瞄准仪基座上的寻北瞄准同一基座式方案的结构及其工作原理.通过对该方案安装误差的研究初步分析了影响寻北瞄准精度的因素.     

基于限制自适应卡尔曼滤波器的连续旋转寻北算法研究

寻北仪作为方位测量装置,被广泛应用在军事和民用定向和控制领域。针对传统寻北仪方法存在的缺陷,提出了基于测量地球自转角速度分量的连续旋转调制动态寻北方案。通过动态误差建模、优化过程约束和动态噪声估计,设计了延时补偿和硬件修正方案及限制自适应卡尔曼滤波算法。经仿真及试验验证,该算法鲁棒性好,抗噪声能力强,寻北精确度高。     

基于限制自适应卡尔曼滤波器的连续旋转寻北算法研究（英文）

寻北仪作为方位测量装置,被广泛应用在军事和民用定向和控制领域。针对传统寻北仪方法存在的缺陷,提出了基于测量地球自转角速度分量的连续旋转调制动态寻北方案。通过动态误差建模、优化过程约束和动态噪声估计,设计了延时补偿和硬件修正方案及限制自适应卡尔曼滤波算法。经仿真及试验验证,该算法鲁棒性好,抗噪声能力强,寻北精确度高。     

基于分段统计非等权处理提高寻北仪抗基座扰动的能力

为减小静基座寻北时外部基座扰动对寻北精度的影响,文章首先分析了基座扰动引起寻北仪输出数据变化的特点,根据干扰大小的时段性,提出采用分段统计非等权处理的方法对寻北仪原始输出数据进行滤波处理,将分段统计后的均方差大小作为衡量该段数据可信度的依据,并对每段数据赋予不同的权值。通过人员走动及上下车的扰动试验进行仿真,证明该方法可以较好地减小基座扰动对寻北精度的影响。     

陀螺寻北仪粗寻北新方法——角加速度计算法

为了实现摆式陀螺寻北仪的大偏北角粗寻北,文中分析了陀螺灵敏部大偏北角运动方程,在最大速度检测法的基础上提出一种新的粗寻北方法——角加速度计算法。文中首先对仪器设置大偏北角的粗寻北试验,然后使用低通滤波对粗寻北阶段陀螺速度信号进行处理,最后建立跟踪微分器求得角速度的微分信号即角加速度,代入公式求出粗寻北结束时壳体的偏北角,并对角加速度计算法的结果进行精度分析。试验结果表明,角加速度计算法精度为6.03″,精度较好,能够实现大偏北角粗寻北,具有良好的工程实践性。     

速率偏频激光陀螺寻北仪标度因数的在线估计

为满足高精度寻北的工程需求,针对激光陀螺内部腔体温度变化和锁区不稳定性等因素会使速率偏频激光陀螺标度因数发生缓慢变化的问题,提出了在线估计标定因数的方法,并研究了速率偏频激光陀螺寻北仪及其标度因数测量误差.首先,通过标度因数实验研究其变化规律;然后,仿真分析了激光陀螺标度因数测量误差对寻北精度的影响;最后,根据陀螺测量...     

步进快速限幅摆式陀螺寻北仪

针对摆式陀螺寻北仪存在的限幅效率低的工程实际问题,提出了一种步进快速限幅方法,介绍了该方法的实现原理和步骤,分析了3种主要测量误差对限幅效果的影响,论证了步进快速限幅法在理论上的可行性,最后将步进快速限幅法成功应用于摆式陀螺寻北仪上.设计了相应的限幅试验,利用摆动的平衡位置主动跟踪逆转点,实现了对摆幅的快速精确限制.理论和试验结果均表明:提出的步进快速限幅法保留了传统步进法不需要增加系统硬件的优点,有效克服了采用电磁阻尼法限幅时电磁干扰力矩的问题,保持了限幅的可靠性.基于步进快速限幅方法的摆式陀螺寻北仪能在一个步进周期(约60 s)内实现对摆幅的快速精确限制,较传统步进法可以节省2个以上的步进周期,为缩短寻北时间提供了理论支撑和实践依据.     

基于智能陀螺经纬仪实现快速初寻北

机械陀螺经纬仪初寻北时间的长短是决定其寻北效率的关键因素.从陀螺仪寻北的原理出发,在智能寻北系统中引入了一种快速寻北新方法--加速度判定法.该方法通过计算光标运动的速度与加速度值,能够在陀螺开始寻北数秒后即测量出真北值,并且能够弥补电子罗盘初寻北精度过低的问题,是全自动寻北策略的重要组成部分.以JT-15陀螺仪为样机的寻北实验表明,将加速度判定法应用于智能寻北系统中,仪器初寻北测量精度优于3′54″,满足了JT-15陀螺仪精寻北的条件要求,保证了全自动寻北的速度和精度,对于机械陀螺的快速及智能化寻北具有现实意义.