压缩机回收拆解设备伺服进给机构设计

针对大量废弃家电压缩机难以拆解回收或再制造的问题,研发了一种专用的压缩机智能回收拆解设备,控制刀具恒深切割,保证了压缩机内部零件的完好无损。分析了回收拆解设备的工作原理,建立了铣刀拆解的数学模型,计算求解了各个方向的切削负载。设计了压缩机水平移动和回转运动的伺服进给传动机构,并对伺服电机和滚珠丝杠等关键部件进行了计算、选型和校核。结果表明,该设备承受切削负荷的两个伺服进给机构均具有较好的伺服性能,启动速度快,空载速度高,定位精度和重复定位精度高,稳定性好,满足压缩机精密拆解的需要。     

弧形小截面箱体内焊缝自动焊接的研究及应用

介绍了一种关于弧形狭长小截面箱体内焊缝自动跟踪焊接的方法。针对弧形狭长小截面箱体内焊缝无法施焊的现象,采用磁力小车置于工件箱体内,2把焊枪固定到小车端部指定位置,通过焊缝自动跟踪,在箱体内行驶同时完成2条内焊缝的焊接。采用小车带动双焊枪自动焊接,不仅满足了弧形小截面箱体内焊缝的设计需求,提高焊接效率,而且可靠、稳定地保证了焊接质量。     

冰箱压缩机壳体焊缝自动跟踪

由微机控制的冰箱压缩机壳体焊缝自动跟踪系统，能从垂直和水平两个方向对套接的环形接缝进行跟踪。利用软件对ＣＯ２焊接飞溅进行平滑处理。对冰箱压缩机壳体进行试焊表明，该系统是一种实用的焊缝自动跟踪系统。     

冰箱压缩机壳体焊缝双向自动跟踪装置

本文介绍一种实用新型的冰箱压缩机壳体焊缝双向自动跟踪装置,着重阐述了其硬件和软件设计。该装置采用微型计算机控制,对冰箱压缩机壳体在CO_2自动焊接时,从垂直和水平两个方向实现水平环形接缝自动焊接时,从垂直和水平两个方向实现水平环形接缝自动跟踪。设计了能消除飞溅影响的飞溅平滑程序。     

基于机器视觉的废弃线路板芯片回收设备的设计

针对目前废弃线路板芯片回收设备在国内不能实现全自动切割以及无法适应多种规格的线路板和芯片尺寸的问题,设计了一种废弃线路板自动拆解设备,分析了该机构的组成及其工作步骤,编写了具体的识别系统,设计了控制系统的总体架构,并给出切割作业的控制流程.根据现场切割实验表明,该废弃线路板芯片回收设备实现了全自动化,可适应不同尺寸的线...     

球罐全位置焊接机器人智能控制系统

研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点视觉伺服反馈系统,以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹,实现机器人在多层多道焊接时在重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件,外加自制的电机驱动等辅助电路,实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制,并使之协调联动,满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是,实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已实现小批量试生产,产品也已用于实际焊接生产。     

球罐全自动电弧焊设备

研制了一种球罐全位置全自动电弧焊设备,此设备主要由二维记忆跟踪系统与有轨式爬行机构组成。其主要特点是：在焊接第一层时,跟踪系统的微机对二维传感器的数据进行分析处理与记录,并控制焊头进行二维实时跟踪;在焊接第二层至盖面焊缝的各层焊接过程中,微机系统依据记录的量数据来控制焊摘头,实现二维记忆跟踪与自动分层摆动焊接。焊接试验结果表明,该设备跟踪精度高,焊缝成形好,可以用于球罐的全位置多层自动焊接。     

盾构机焊接/切割机器人研制

针对盾构机盾体结构复杂、焊接耗时长这一问题,设计了全自动焊接/切割机器人。该机器人同时具备焊接/切割功能,能够进行多层多道自动焊接,并满足焊缝自动切割要求;焊接机器人控制系统具有横焊、平焊、立焊三种位置的焊接数据库,每个数据库中层数、道数可灵活设置;具有坡口规划和轨迹存储功能,实现不规则坡口的多层多道自动焊。利用所研发的焊接/切割机器人进行盾体自动焊接及切割试验,试验结果表明,该机器人能够满足盾构机盾体焊缝自动焊接及切割要求。     

盾构机焊接/切割机器人的研制

针对盾构机盾体结构复杂、焊接耗时长这一问题,设计了全自动焊接/切割机器人.该机器人同时具备焊接/切割功能,能够进行多层多道自动焊接,并满足焊缝自动切割要求;焊接机器人控制系统具有横焊、平焊、立焊三种位置的焊接数据库,每个数据库中层数、道数可灵活设置;具有坡口规划和轨迹存储功能,实现不规则坡口的多层多道自动焊.利用所研发的焊接/切割机器人进行盾体自动焊接及切割试验,试验结果表明,该机器人能够满足盾构机盾体焊缝自动焊接及切割要求.     

水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪

为实现水下焊接的智能化,在设计好的水下机器人平台上,开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝,爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明,该算法具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.3 mm,在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。     

一种自动跟踪焊接小车的驱动方法

介绍了一种焊接小车实现焊缝自动跟踪的驱动方法。该方法采用单片机系统和外部硬件电路相结合作为控制系统,当有焊缝偏差信号输入时,可控制焊接小车实现相应的直线或转弯运动状态以达到焊缝跟踪。同时该方法可用于多种跟踪技术中对焊接小车跟踪的控制。试验证明：该控制方法可靠,焊缝跟踪效果好。     

快堆钢拱顶弧形焊缝激光跟踪MAG自动焊研究

针对CFR600快堆钢拱顶多曲面弧形结构特性，进行焊接施工特点、难点分析，并结合钢拱顶对MAG焊工艺及设备的要求，进行焊接过程智能控制程序开发。针对弧形焊缝打底、填充、盖面的焊缝直线度偏移和焊缝高低不平展开智能识别、智能化焊接工艺试验，开发出钢拱顶弧形焊缝激光智能跟踪自动焊设备及其独特的焊接工艺，实现弧形焊缝不同角度通长焊缝的连续自动焊施工，该技术在示范快堆钢拱顶现场安装中进行了全面应用，取得了巨大的经济效益及社会效益，对后续此类产品的焊接施工具有较高的参考价值。     

箱形梁双丝自动跟踪焊接系统

介绍了一种利用数字式绝对位移传感器的二维焊接跟踪系统，实现了焊缝起始点寻位，过程跟踪，工件翻转的自动控制，达到了满意的焊接效果。     

磁控电弧传感器在细丝埋弧焊焊缝跟踪中的研究

为了实现细丝埋弧焊焊缝自动跟踪,针对目前研究较多的机械式电弧传感器存在的机械结构复杂、体积大、噪声大、磨损大等诸多问题,设计制作了一种新型的磁控电弧传感器.通过对磁控电弧机理的研究.把外加磁场对焊接电弧的控制技术和摆动电弧传感器技术有机地结合起来,并将其应用于细丝埋弧焊智能焊缝跟踪领域,建立了相关的数学模型,得到了与数学模型相匹配的实际数据,证明了磁控电弧传感器应用于焊缝跟踪的可行性,为磁控电弧扫描埋弧焊焊缝跟踪的实现提供了理论和实验依据,为电弧传感器焊缝自动跟踪的研究开创了新的方向.     

一种基于摆动式涡流传感器的焊缝跟踪方法

采用非接触电涡流传感器应用于焊缝跟踪,利用指数运算电路补偿传感器的线性度,从而加大了传感器的量程,消除了传感器在焊缝跟踪过程中的失真情况.选用摆动式涡流传感器检测焊缝偏差信息,实现复杂形状焊缝的平板对接I形坡口的自动跟踪.应用区域积分差值加权比较法对焊缝的偏差信息进行分析,消除了因板厚不均匀以及错位的误判,在采样数据点不变的情况下,提高了焊缝跟踪精度.结果表明,摆动式涡流传感器用于焊缝自动跟踪可行,跟踪效果好,为目前对自动焊缝跟踪技术的研究提供了一种新的方法.     

五坐标水切割中的刀具补偿方法

针对五轴水切割自动编程和加工问题,提出五轴水切割的刀具补偿方法.采用五坐标刀具长度补偿法控制五轴水切割靶距;刀具长度补偿值适应喷嘴长度调整.通过分析三维刀具半径补偿与刀位轨迹计算的一致性,利用刀具半径补偿法初步规划五坐标水切割刀位轨迹曲线.应用结果表明,刀具补偿法对解决五轴水切割加工靶距控制是切实可行的,且解决了水切割编程工具的问题.     

基于模糊推理的CO2焊自动跟踪系统研究

根据ＣＯ２焊试验结果，利用模糊集合理论及建立在该理论基础上的模糊控制技术，详细介绍了ＣＯ２焊焊缝自动跟踪系统模糊控制器的设计、模糊变量的选择及模糊量和模糊判决的过程，利用实际的调整量Ｄ与电流差值ΔＩｆ的关系，即可实现ＣＯ２焊焊缝的自动跟踪控制。     

螺旋板换热器通道自动焊接设备的研制

本文介绍了一种螺旋板式换热器通道自动焊接设备，该设备采用ＭＣＳ—５１单片机控制，具有焊缝实时跟踪、示教（传感器自动示教／人工示教）／再现跟踪等功能，跟踪精度满足生产要求。实用表明：该设备功能强、操作方便、工作稳定可靠，有推广应用价值。文中详述了设备构成、控制系统和软件设计。     

螺旋钢管内焊缝自动跟踪系统的研究

螺旋钢管是由低碳钢或低合金结构钢钢带按照一定的螺旋线角度经过单面或双面焊接而成,为了保证焊接质量,焊缝自动跟踪非常重要。对螺旋钢管的焊接过程进行了分析,并利用先进的微计算机技术设计完成了一套螺旋钢管内焊缝自动跟踪装置,实践证明,该装置有效实现了螺旋钢管内焊缝的自动跟踪,保证了焊接质量,降低了工人的劳动强度。     

基于ANSYS Workbench的压缩机拆解设备主轴有限元分析

针对大量废弃的家电产品压缩机,设计了一种压缩机智能拆解设备。基于ANSYS Workbench仿真软件对拆解设备的关键部件主轴进行了有限元分析,构建了主轴的三维模型;分析了主轴的静态性能,研究了主轴在工作过程的弯曲刚度和扭转刚度;在实际边界约束条件下对主轴进行了模态分析,得到了主轴的前六阶固有频率和振型,通过一阶临界转速判定了主轴是否存在共振的可能性;以主轴支撑跨距为变量、弯曲刚度为目标,对主轴支撑跨距进行了优化设计。试验结果表明:进行有限元分析和优化后的主轴在压缩机拆解过程中具有良好的精度和稳定性,拆解效果满足要求。