一种五轴联动机器人运动学建模与仿真研究

探讨在VC＋＋6．0集成编程环境下，调用OpenGL实现机器人的建模与仿真。对一种五轴联动机器人首先建立几何模型，对其正逆运动学问题进行分析求解，然后建立友好人机交互界面，对机器人示教再现过程进行模拟，最终实现让机器人走空间直线路径的轨迹规划仿真。     

基于VC和Open GL的工业机器人三维建模

阐述OpenGL的基本概念和特点，并介绍在VC环境中进行OpenGL程序设计的方法，最后通过一个实例说明如何利用OpenGL实现工业机器人三维建模。     

基于3 DS Max与OpenGL的数控车床仿真技术的研究

提出了数控车仿真系统的总体结构,详细论述了基于3 DS Max与OpenGL的数控车床仿真的实现方法。该系统采用3 DS Max对静态部件进行几何建模,并存为3 DS文件格式,然后利用OpenGL接口技术将3 DS文件导入仿真环境,用重画技术对动态物体进行行为建模,从而模拟整个数控加工过程。     

浅谈OpenGL在机器人三维仿真的应用

介绍对运动机器人进行三维实时科学可视化仿真的过程。采用目前流行的可视化仿真软件OpenGL．它具有优秀的场景和实时处理能力，同时为克服其不能绘制复杂三维模型的缺点，还引入三维建模软件3DSMAX，先用建模软件来建立机器人的逼真模型，再将模型数据读人到OpenGL中，同时结合可视化软件编程工具VC＋＋成功实现对运动机器人的实时三维可视化仿真。     

基于OpenGL和VC++的轴向振动钻削仿真技术的研究

论述了基于OpenGL的轴向振动钻削仿真的实现方法,构建了轴向振动钻削仿真系统的总体结构。该系统采用Pro/E对麻花钻进行几何建模,并利用Rhino转存为3ds文件格式。然后利用OpenGL和VC++将3ds文件导入仿真环境,利用重画技术和动态双缓冲技术对动态物体进行行为建模,从而模拟出整个轴向振动钻削过程。     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机械手运动仿真的有效方法．重点分析了机械手运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

基于3DS MAX和OpenGL的遥操作机器人图形建模

以MOTOMAN-SV3X机器人为原型,针对遥操作虚拟预测环境建模的需要,首先将机器人进行分解,在3DS MAX中建立各个局部几何模型,然后在Visual C 6.0环境下读取模型参数,借助OpenGL图形库建立机器人及其工作环境的几何模型,并建立机器人运动的层次关系,实现虚拟从机器人的平滑运动显示.最后,成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验.该方法将3DS MAX的强大功能与OpenGL的灵活交互相结合,满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要求,缩短了开发周期,同时具有良好的人机交互功能.     

驾驶机器人的三维运动仿真

为逼真地模拟驾驶机器人的运动过程,采用AutoCAD强大的建模工具建立了机器人的逼真模型,通过格式转换导入到OpenGL中,利用其优秀的场景和实时处理能力对模型进行渲染和着色,在VC++开发平台上成功地实现对驾驶机器人的可视化运动仿真.     

OpenGL在纤维缠绕机三维运动仿真中的应用

阐述了OpenGL的基本概念和特点，并介绍了在MFC环境中进行OpenGL程序设计的方法，最后分析了如何利用OpenGL实现纤维缠绕机三维运动的建模与仿真。     

基于VC++6.0的机器人手臂运动仿真研究

论文建立了一种使用VC++和OpenGL图形库,可对机器人手臂进行三维动态运动学仿真的软件系统,分析了运动学建模方法。以一个三自由度机器人手臂为例,实现了三维图形仿真。     

HERO型移动机器人控制系统改进的研制

HERO型移动机器人本体由 5个关节、8个步进电机组成。改进后的控制系统由一个PLC及一个无线通信装置所组成。其控制器基于个人计算机及无线RS2 32通信装置,控制软件中采用了Win dows的多线程技术及OpenGL图形仿真技术。本文介绍了新移动机器人控制器的硬件软件结构、组成,同时说明了各软件模块的功能。新的控制器能够实现离线编程及机器人状态的实时图形仿真。     

Development of a new 5 dof mobile robot arm and its motion control system

In this paper, a new revolute mobile robot arm with five degree of freedom (d.o.f) was developed for autonomous moving robots. As a control system for the robot arm, a distributed control system composed of the main controller and five motor controllers for arm joints was developed. The main controller and the motor controllers were developed using the ARM microprocessor and the TMS320c2407 microprocessor, respectively. A new trajectory tracking algorithm for the motor controllers was devised employing pre-generated off-line trajectory data. Also, a 3-D simulator based on the OpenGL software to simulate the motion of the robot arm was developed. To validate the performance of the robot system, experiments to track a specified trajectory were performed.     

应用OpenGL建立机器人可视化仿真系统

通过对机器人系统的位置、速度和加速度的分析,在VC的开发环境下构建了一个基于OpenGL的机器人可视化仿真系统,在此基础上进行运动学和动力学仿真实验。     

基于面向对象的机器人离线编程和图形仿真系统的研究

介绍了机器人离线编程的主要特点；分析了PUMA560机器人的作业和行为特点；针对原系统存在的不足，提出并开发了一个基于面向对象的离线编程和图形仿真系统。该系统提供了友好的图形用户界面，用OpenGL进行了机器人及其工作环境的三维图形仿真。     

多关节虚拟机器人构建与运动学实现

基于虚拟现实（Virtual Reality，VR）技术构建出五自由度多关节机器人的三维模型，借助Visual C＋＋和OpenGL软件混合编程，开发出人机界面友好、交互信息丰富、实时性很强的虚拟机器人和相应的操作仿真试验平台。其中，特别对VR系统中机器人坐标系的建立和运动方程的实现进行了详细介绍，通过与NGR01型真实机器人的大量对照试验，证明本文提出的思想和算法是正确、合理、可用的。     

PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发

提出了PowerCube模块化机器人实验系统，开发了以WindowsSocket为基础的数据实时传输软件、OpenGL计算机仿真软件，实现了机器人、Optotrak3020和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输，建立了机器人闭环实时反馈系统，并对此系统进行了实验验证。     

基于网络的机器人仿真及控制技术

介绍了通过网络对机器人进行远程仿真和控制的客户端 服务器端系统 ,采用OpenGL技术实现了机器人的动态仿真 ,并根据实际机器人的运动状态信息在客户端通过网络实时控制机器人的运动。同时 ,构建了基于TCP/IP的机器人远程通信协议 ,实现了机器人的远程通信和控制。并且 ,作者提出了一种解决网络时延问题的新方法 ,该方法能够减少网络中传输的数据量 ,降低传输设备的拥塞 ,提高网络传输速度 ,从而在一定程度上解决了网络时延问题和数据包丢失问题