悬臂式掘进机截割机构精确定位控制系统的研究

针对煤矿井下巷道断面自动成型的控制问题,提出了一种截割机构精确定位控制系统。在分析截割结构的基础上,建立了截割头位置控制系统方案,即在系统中设置了PID调节控制环节以保证截割机构的精确定位。同时,在分析控制系统传递函数的基础上进行了系统截割性能试验。试验结果表明:截割误差较小,控制系统能够实现对截割机构的精确定位。     

基于截割轨迹的悬臂式掘进机防干涉问题研究

针对巷道施工空间狭小、悬臂式掘进机自动化程度不高的问题,进行了基于截割轨迹的悬臂式掘进机防干涉控制监测一体化系统研究。从悬臂式掘进机机械干涉原理分析入手,分析了防干涉研究存在的不足,并在此基础上,设计出了智能液压限位控制系统。此系统根据记忆程控截割技术记录的截割轨迹控制截割臂和铲板的相对位置,通过传感器传输到操控室,实现可视化监督。此技术的研究改进为悬臂式掘进机机械干涉问题的防治提供了新的思路,以期能够推动悬臂式掘进机向更加智能的方向发展。     

基于ADAMS的纵轴式掘进机纵向振动的仿真研究

为了掌握纵轴式掘进机的纵向振动特性,提高机器工作的可靠性,利用多体动力学理论,建立了掘进机的多刚体动力学模型,分析并确定了截割头载荷及履带与底板之间的载荷。通过模态分析,提取了系统的模态振型并绘制了系统振动的频响图,确定了振动较大的频率范围。为进一步探究纵轴式掘进机的振动特性,利用计算机数值仿真研究液压系统的阻尼、截割头、悬臂与机体的刚度和质量变化对掘进机振动的影响,获得了截割头、悬臂、机体几何中心的纵向振动特征。研究结果表明:当机体质量增加5%时,截割头、悬臂的纵向振幅分别减小38%、20%;当液压系统的阻尼系数增加20%时,截割头、悬臂、机体的纵向振幅分别减小33%、12%、10%;当机体的刚度增加1倍时,截割头、悬臂的纵向振幅分别减小35.8%、25%,所得结论为进一步分析掘进机振动特性提供了理论依据。     

悬臂式掘进机自动截割控制系统的设计分析

为实现悬臂式掘进机自动截割,以可编程控制器与计算机为基础并结合悬臂式掘进机的主要结构,设计了一种悬臂式掘进机自动截割控制系统,提出了控制系统的总体控制方案,设计了控制系统的硬件部分与软件部分,相比于手动截割模式,自动截割实现了掘进机截割头姿态调整,截割路线规划以及截割路径的跟踪,并能进行远程通信与可视化显示,巷道断面成...     

凿岩机器人钻臂平行联动机构的机理建模

从流压系统的基本方程入手,对凿岩机器人钻臂平行联动机构进行了机理建模,在建模过程中,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素,获得了系统的简化模型,为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制创造了条件。     

两种载荷下掘进机截割头转子系统动力学分析

为了研究不同截齿载荷条件下（锐利截齿和磨钝截齿）掘进机截割头和悬臂系统的动力学特性,建立了掘进机截割头-转子-轴承系统的弯扭耦合非线性动力学模型。考虑截割头和转轴之间的花键啮合间隙、滚动轴承接触的非线性因素影响下,推导了掘进机截割头转子系统的动力学微分方程。然后对受到时变载荷下的截割头转子系统动态响应特性进行了分析:在锐利截齿条件下,截割头转子系统在低转速n∈［15,20］时处于混沌和拟周期运动状态,提高转速后系统处于周期运动状态;在截齿磨钝条件下,截割头转子系统的振动明显加剧,混沌运动范围增大,频率幅值波动明显。结果表明：在给定截割煤层硬度、切削厚度等前提下,随着截割转速的升高,系统由混沌运动向周期运动转变。动态分析结果为掘进机的减振和动态设计提供了理论依据。     

悬臂式掘进机截割头截齿的优化与改进

针对悬臂式掘进机截齿磨损严重、过载停机以及截齿受力不均而被损坏等情况,通过建立截割头和煤岩的3D模型,分析截割头载荷的数学模型,对截割头截齿部分进行受力分析,针对截割头的截齿排列提出合理性方案,使各截齿受到外力差异减小,进而提升掘进机的性能并获取更大的生产价值。     

FOA-PID控制器在悬臂式掘进机截割头升降控制系统中的应用

为提高悬臂式掘进机截割头升降控制精度,在建立系统数学模型基础上,分别采用FA算法和FOA算法对PID参数进行优化,对FA-PID控制器和FOA-PID控制器控制性能进行仿真分析,并为了验证两种控制器实际控制性能进行了实验研究。得出结论:对于幅值为1 mm 的阶跃信号以及不同频率的正弦信号,FOA-PID控制器响应性能均优于FA-PID控制器;FOA-PID控制器更能满足悬臂式掘进机对于截割头升降控制精度的要求。     

悬臂式掘进机断面成形的几何尺寸检测转换模型

在分析悬臂式掘进机掘进断面成形控制原理的基础上,建立了基于角位移和线位移2种传感器的掘进断面几何参数检测及转换数学模型,得出掘进机巷道断面成形尺寸与传感器检测量的数学关系、断面成形精度与传感器精度之间的数学关系,并对其检测误差进行了分析,为断面成形控制中传感器精度的选择以及截割头截割轨迹、断面形状尺寸的可视化、数字化监控提供理论基础．     

纵轴式掘进机纵向随机振动响应的研究

为了探究纵轴式掘进机在随机激励作用下的纵向振动特性,根据多体动力学的理论和方法,建立了该型掘进机纵向动力学模型,利用拉格朗日方法建立其随机激励作用下的纵向运动微分方程。针对某型纵轴掘进机截割头所受随机激励产生的随机振动,运用虚拟激励法推导了掘进机纵向振动响应的数学模型,并利用MATLAB汇编语言赋值求解,得到该掘进机在随机激励作用下截割头、悬臂和机体的响应特性。结果表明:截割头、悬臂和机体的固有频率分别为3.2 Hz、2.9 Hz和2.3 Hz。在外随机激励作用下,随着悬臂与机体间刚度和阻尼的增大,截割头和机体的位移响应谱峰值逐渐减小,通过增加悬臂与机体、机体与底板间的刚度和阻尼,可有效减小整机的纵向振动。利用Adams对掘进机多刚体动力学模型仿真,证实了该方法研究掘进机的随机振动可行。     

印染污水的资源化处理工艺与设备

以＂2 000 t印染污水资源化成套设备＂为例,从需求背景、系统方案、控制系统等方面介绍了基于反渗透膜的印染污水再生处理技术、工艺与设备。该成套设备占地面积小、投资少、运行费用低,目前通过建设＂杭州湾新区印染污水资源化示范园＂实现了产业化推广应用。     

低功耗高性能温湿度控制器的研究与实现

论文介绍了以AT89S51处理器为核心的一种通用、低成本的烤烟温湿度控制器。阐述了该控制器的原理及整体结构,论述了该控制器的硬件设计方案和软件实现方案;并且该控制器能有效控制烤烟过程,降低烟农的劳动强度。     

Theoretical and practical problems of thermal dynamics and simulation of the friction and wear of tribocouples

The main postulates of the thermal dynamics and simulation of friction and wear of tribocontacts are considered. Practical problems are considered of the application of multipurpose friction machines to estimation of the friction heat resistance of materials and thermoimpulse friction. The example of braking devices and clutches is used to evaluate the application of the thermal dynamics method and friction and wear simulation for prediction of the working characteristics of tribodevices at the design stage.     

曲柄连杆式砌块成形机连杆与支座的最优配置

对曲柄连杆式砌块成形机振动装置连杆受力和振动功率进行分析,指出其与连杆刚度和支座刚度的关系,说明如何选择最优的连杆和支座刚度,使连杆受力和振动功率最小。     

轮胎稳态运动学与六分力预报Ⅰ:理论与方法

提出一种新的轮胎运动学描述和六分力预报理论。滚动接触是汽车轮胎力学、轮轨动力学的核心问题,由于涉及刚体转动与有限变形,滚动接触运动学与动力学的描述与求解非常困难。用拉格朗日—欧拉混合描述法分析大变形滚动接触结构的速度场、加速度场和接触变形。以车轮定位角为卡尔丹角,用拉格朗日描述,得到了包含刚体转动和弹性变形的轮胎速度场。而接触区域的变形和受力用欧拉描述,通过欧拉网格和拉格朗日网格的信息传递,完成滚动结构动力学分析。所提出的理论可以退化到Fiala模型,并可以从理论上解释子午线轮胎的伪侧偏和伪侧倾现象。基于所建立的运动学理论和非线性有限元,建立轮胎六分力预报方法。针对某轿车子午线轮胎,分析轮胎接地面滑移速度、接地面积、接地压力、侧向剪力分布等随着侧偏角的变化规律,并研究该轮胎侧偏力和回正力矩随着胎面刚度和摩擦因数的参数敏感性。结果表明轮胎侧偏刚度和回正刚度主要受结构刚度控制,而峰值侧偏力和峰值回正力矩主要受摩擦因数控制。将利用所建立的方法和试验,探讨带束层结构对大规格子午线轮胎侧偏特性的影响规律,进一步验证所提出的理论和方法的正确性。所提出的理论和方法开辟了直接从轮胎设计预报轮胎六分力的新途径。     

炼化装置SIS安全性与可靠性分析及对策

从SIS系统的结构入手,分析了影响SIS系统安全性的原因,从SIS系统的选型、逻辑设计、日常维护三方面,提出了提高SIS安全性和可靠性的方法和措施.     

谈高校会计档案的鉴定和销毁

从会计档案的归档范围，会计档案的保管期限和鉴定工作的组织原则以及工作程序，说明高校会计档案的鉴定方法，从会计档案的销毁程序和善后处理两个方面说明会计销毁工作。     

叶绿素及其衍生物的制备与测试

设计以竹叶为原料制备叶绿素及其衍生物的微型化学实验。用85%的丙酮作溶剂从竹叶中浸提得到鲜绿色的叶绿素溶液,经蒸发浓缩回收溶剂,可得糊状叶绿素。叶绿素经皂化、萃取、酸化及置换可制得难溶于水的叶绿素衍生物-叶绿素铜酸、叶绿素铁酸或叶绿素锌酸。纯化后的各种叶绿素衍生物与氢氧化钠溶液反应则制得水溶性的叶绿酸盐-叶绿素铜钠盐、叶绿素铁钠盐或叶绿素锌钠盐。实验结果表明,叶绿素及其衍生物的制备与测试方案,工艺流程合理,实验现象明显,结果正确。     

汽车用蓄电池及空气滤清器使用与保养

介绍蓄电池及空气滤清器的作用及其使用、保养和更换的注意事项。     

重车调车机多齿轮齿条传动分析研究

对重车调车机多个驱动单元之间的不同间距对驱动小齿轮与齿条啮合力以及重车调车机运动平稳性的影响进行了分析。分别采用理论计算和ADAMS软件对重车调车机运动过程中小齿轮与齿条动态特性进行了分析研究。计算结果为重车调车机驱动装置的设计提供了参考。