AGVS产品及其应用

自动导引车(Automated Guided Vehicle)通常称AGV,自动导引车系统(Automated Guided Vehicle System)通常称AGVS。AGV是一种无人驾驶搬运车,它可以按照监控系统下达的指令,根据预先设计的程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的行驶路线和停靠位置自动行驶。AGVS由中央监控系统、AGV、通信系统、地面 导统、装载、卸载站及其移载装置、充电站等组成。自动导引车系统广泛应用在仓库、工厂、码头、机场中的自动化仓储系统、柔性加工、柔性装配系统中,以实现物流的自动化。     

基于多传感器融合的自动导引车系统设计与控制策略

自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值.提出并设计了一种基于CCD摄像头、RFID传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统.通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的,在实验室中搭建了模拟环境,开发了原型系统并进行测试,实验结果证明该方法提高了自动导引车系统的实时性和导航精度.     

基于各种传感器的自动导引车的制导方式

自动导引车(AGV)作为一种移动机器人在近些年得到了飞速的发展,尤其是传感器技术在自动导引车中的普遍应用,使得自动导引车的制导方式突破了单一的铺轨方式,向多元化发展。阐述了基于各种传感器的8种自动导引车制导方式,提出若干性能指标对各种技术进行了综合比较,介绍了目前国内外自动导引车导向技术的开发、研制和使用情况。     

框架结构CAD系统

本系统是以ＰＡＮＤＡ－３Ｄ造型软件为平台开发的一套用于框架结构设计的高效率专用系统。框架结构由型材零件焊接而成。用户以零件的轴线来设计框架结构的空间布置、选择所用型材,然后系统可自动建立型材零件间的装配关系、生成整个框架结构的焊接装置实体模型。该系统已成功地应用在某飞机工业公司新型飞机的装配型架框架的设计中。     

关于发展我国机器人化柔性装配系统问题的探讨

为了使机器人技术能对国民经济起推动作用,“八六三”智能机器人主题确立了以机器人化柔性装配系统和装配机器人的开发研究及应用作为今后主题战略目标的一个重点,这很有必要。80年代后期,特别是进入90年代后,由于生产制造行业对装配技术提出了高质量、高速度、低成本并能适应多品种产品的生产要求,使机器人化柔性装配系统呈现出持续增长的趋势。此外近年来国外装配机器人的应用也十分普遍。在日本,装配机器人已占整个机器人应用数量的50～60％左右。在德国,装配机器人在实际使用的机器人中已占到第二位。在美国,1981年对装配机器人的需求量只占总需求量的3～10％,到1990年已增长到25～40％。大量的实例证明,机器人化柔性装配的特点在提高装配质量、保证产品质量的稳定、提高生产节拍和生产率等方面,都显示出极大的优越性。为了促进我国机器人化柔性装配系统的发展,     

CPS技术在柔性滑板生产线中的运用研究

柔性滑板生产线是一种采用柔性摩擦驱动的汽车装配输送线,可提高装配效率和系统自由度。无接触供电技术(Contactless Power Supply,CPS)是一种安全、灵活、有效的新型供电技术。在柔性滑板生产线中运用CPS技术,可以提升滑板的速度和负载能力,人机协调性良好,实现了高效、柔性的随行装配,提升了物流自动化程度。     

一种新型旋拧机械手

我们研制了一种新型旋拧机械手,它不仅能自动完成普通的装配旋拧.还能自动完成拆卸旋拧.旋紧程度可预先调定并由阻力扭矩自动控制,该机械手是药品柔性分装系统的重要组成部分,也是使药品分装达到GMP 标准所急需的装备.     

MCGS在自动往复变速运货系统中的应用

根据生产运货的流程,应用研华工控机和北京昆仑工控组态软件MCGS开发了一种采用工控机监控小车自动往复变速运货的系统,并详细介绍了系统的软、硬件设计。实践证明该系统可应用于矿山、钢铁、粮食加工等生产领域。     

利用 WebGL 技术实现机房动态虚拟装配设计的可视化

本文设计并实现了一个面向机房的动态虚拟装配系统.该系统将传统的三维虚拟装配分解为二维装配和三维可视化两部分.在二维装配阶段,用户只需简单的交互操作就可完成机房的装配,配置结果记录在系统动态生成的配置文件中;在三维可视化阶段,系统根据配置文件可视化装配结果,实现虚拟装配.这种动态虚拟装配的架构有效提高了装配的效率,使装配更简捷、修改更容易.此外,该系统采用 WebGL 技术实现可视化,使得该系统的操作可全部在浏览器端完成,系统的发布和使用更加便捷.     

使用机器视觉的柔性机器人装配质量控制

柔性机器人装配系统在现代制造系统中已越来越重要，装配质量控制是柔性机器人装配系统中的关键技术之一，装本质量控制的主要任务是检测装配状态的正确性并采取相应的措施施保证装配质量，本文提出了柔性机器人装配控制的模型以及实现这个模型的一些有效方法，最后给出一实例。     

一个机器人柔性装配规划系统

柔性装配及其装配顺序是近年来在计算机辅助制造和计算机集成制造系统方面一个十分重要的研究领域.在知识表示和专家系统技术的基础上.本文首先简述了几种装配顺序的表示方法,然后提出一个基于知识的柔性装配规划系统的原型及其典型机构装配顺序的计算机模拟.本文所提出的方法,可以推广至更复杂的装配工作,并且为CAM和CIMS的控制和编程提出新的要求.     

基于食品车间的自动导引车测控系统

在食品车间使用自动导引车进行物料运输可以节省人力,避免运输中产生交叉感染。基于食品车间环境,提出一种自动导引车测控系统的设计方案。该测控系统由不同的模块组成,通过各个模块间的相互作用实现自动导引车的正确行驶及站点停靠。由于食品车间环境比较特殊,系统采用磁导航传感器和光电传感器对路径进行识别。并且叙述了使用BangBang和PID相结合的控制算法在直流电机控制上的实现,以及模糊自适应PID算法在舵机控制上的应用。     

盒型CAD系统的设计和实现

为提高折叠纸盒设计的效率和准确度，设计并实现了一个盒型CAD系统．提出了一个盒型数据描述格式PKS．运用参数化设计和零件装配技术生成二维盒型结构图；同时根据二维数据自动生成包装盒的三维模型．     

用户关注度相关的装配模型动态可视化

为了方便地展示复杂模型各零件之间的三维结构,并清楚地揭示出它们之间的层次装配约束关系,提出一个面向用户交互的装配模型浏览系统.通过构造层次有向拆卸图来保存各零件的拆卸顺序,并采用递归法创建其干涉矩阵和拆卸有向图;装配约束图中的各顶点均用相应零件的图像来表示,以便于用户直观地选择所关注零件.由于采用了focus+context的方式来生成装配约束图,用户所关注零件的局部邻域被自动调整到视图的中心,并且放大显示.另外还提出了一种基于用户关注度的零件颜色自动选取算法,通过鲜明的颜色对比进一步突出用户所关注的装配关系.实验结果证明,该系统有效地提高了用户交互以及装配效率.     

基于PLC与步进电机的教学型机械手系统设计

文中以工业自动化应用最广泛的装配机械手作为教学实验系统的开发目标,设计了基于PLC与步进电机的四自由度教学型机械手.通过与人机界面的交互功能,可实现机械手手动及自动等的多种工作方式,为学习自动化技术提供一种开放的教学装置.     

柔性装配系统的集成与设计

自行开发的柔性装配系统ＦＡＳ,将ＰＣ机、机器人、ＰＬＣ和产品识别装置各单元集成于一个协调工作的自动装配系统。通过网络互连通信、信息集成,完成系统各单元的硬件构成和软件模块设计,为中小批量产品的装配提供了一个柔性化的解决方案。     

基于时间窗的改进两阶段AGV路径规划研究

针对自动导引车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进两阶段动态路径规划方法.对原有两阶段路径规划方法进行改进,在离线情况下,将时间窗原理和Di-jkstra算法相结合,顺序规划出各个AGV的路径,采用改变AGV优先级的方法在线进行路径动态规划.通过仿真实验证明了改进后算法可以减少冲突的概率,有效地避免了AGV之间的碰撞,不仅具有很好的鲁棒性和柔性,而且可以提高系统效率.     

柔性装配系统的集成与设计

自行开发的柔性装配系统FAS ,将PC机、机器人、PLC和产品识别装置各单元集成于一个协调工作的自动装配系统。通过网络互连通信、信息集成 ,完成系统各单元的硬件构成和软件模块设计 ,为中小批量产品的装配提供了一个柔性化的解决方案。     

工业物流系统中AGVS的设计策略

探讨基于激光导航的自动导引车系统AGVS的设计策略，这种AGVS应用于现代工业物流系统中的自动化仓库管理系统。设计以现代物流中自动化仓库管理系统为基础，结合自动导引车系统AGVS的一般组成和功能，并且提出了AGVS的开放性设计思想。激光导航AGVS在物流领域中的应用是当今AGV技术工业应用领域研究的热点，而自动化仓库是物流领域的核心，基于激光导航的AGVS的设计正是为了解决这些问题而提出的。     

自动导引车系统防碰撞及死锁的形式化控制方法

针对自动导引车系统中的协调控制问题,提出一种基于有向图的控制程序自动化设计方法.首先,根据自动导引车系统的结构建立基于区域控制的有向图模型;其次,在部分可观的条件下,定义扩充危险域的概念,给出一种估计危险域中车辆数目的方法,进而给出导引路径的防碰撞控制规范;最后,讨论系统发生死锁的两个条件,给出相应的死锁控制方法,并通过仿真实验验证了所提方法的有效性.